| 轮腿可变式移动机器人的结构设计 |
| |
| 引用本文： | 谢天,张守京,丁冬冬,杨文彬.轮腿可变式移动机器人的结构设计[J].华南农业大学学报(社会科学版),2023,41(1):35-41. |
| |
| 作者姓名： | 谢天 张守京 丁冬冬 杨文彬 |
| |
| 作者单位： | 西安工程大学 机电工程学院， 陕西 西安710048 |
| |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2019YFB1707205）。 |
| |
| 摘 要： | 针对移动机器人在复杂多变环境下执行搜救侦察任务时机动性、越障性存在的不足，课题组提出了一种新型轮腿可变式移动机器人的设计方案。课题组通过对变径机构的设计使得机器人可以实现轮式和轮腿式2种工作模式的自如变换；采用修正的Kutzbach Grubler公式对变径机构自由度进行了分析；利用速度瞬心法对移动机器人以轮式模式工作时进行运动学求解；利用拉格朗日法建立了移动机器人的动力学模型；最后通过ADAMS软件对移动机器人进行仿真实验分析。研究结果表明：该机器人整机结构设计合理，运动平稳，具有较强的机动性与地形适应性。该研究弥补了单一运动模式的机器人在地形适应能力上的不足。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 变径机构 轮腿可变式 Kutzbach Grubler公式 速度瞬心法 |
Structural Design of Wheel Legged Variable Mobile Robot |
| |
| XIE Tian,ZHANG Shoujing,DING Dongdong,YANG Wenbin.Structural Design of Wheel Legged Variable Mobile Robot[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2023,41(1):35-41. |
| |
| Authors: | XIE Tian ZHANG Shoujing DING Dongdong YANG Wenbin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《华南农业大学学报(社会科学版)》下载免费的PDF全文 |
