| 基于椭圆形成原理的可变形机器人结构研究 |
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| 引用本文： | 董佳灵,黄立新,朱建柳,李松,刘杰,丁子昊.基于椭圆形成原理的可变形机器人结构研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2019,37(2):12-16. |
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| 作者姓名： | 董佳灵 黄立新 朱建柳 李松 刘杰 丁子昊 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620 |
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| 基金项目： | 上海市教委产学研专项基金（12ZT14）；上海市宝山区产学研合作基金(bkw2014115）；上海市宝山区科委产学研专项基金
（CXY 2012 18）；上海工程技术大学研究生科研创新项目（E3 0903 17 01016)。 |
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| 摘 要： | 针对可变形机器人在非结构化地形环境中作业能力低、环境适应性差等问题，设计了一种可变形履带式机器人行走机构。
在机器人履带张紧机构的设计中应用了椭圆形成原理；机器人模型中采用了双椭圆摆臂回转机构；为了增大与地面的接触面积，提高复杂环境下作业能力及稳定
性，该可变形移动机器人采用4节履带构型。该移动机器人兼具有腿式移动机构和履带式移动机构的特性，能在恶劣环境中进行物品运输、搬运负载和执行特种
任务等作业。应用结果表明该行走机构不仅具有安全可靠、环境适应性强等特点，且具备一定的越障性能和机动性能。该行走机构能提高运输效率，节约人力和
财力。
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| 关 键 词： | 机器人 行走机构 可变形履带式 双椭圆摆臂回转机构 |
Structural Design of Deformable Robot Based on Ellipse Forming Principle |
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| DONG Jialing,HUANG Lixin,ZHU Jianliu,LI Song,LIU Jie,DING Zihao.Structural Design of Deformable Robot Based on Ellipse Forming Principle[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2019,37(2):12-16. |
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| Authors: | DONG Jialing HUANG Lixin ZHU Jianliu LI Song LIU Jie DING Zihao |
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| Institution: | School of Mechanical and Automotive Engineering,Shanghai University of Engineering Science,Shanghai 201620 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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