| 基于改进蝙蝠算法的机械臂时间最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 李帅帅,王双园,张吴飞,李嘉成.基于改进蝙蝠算法的机械臂时间最优轨迹规划[J].华南农业大学学报(社会科学版),2022,40(2):7-12. |
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| 作者姓名： | 李帅帅 王双园 张吴飞 李嘉成 |
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| 作者单位： | 上海理工大学 机械工程学院， 上海200093 |
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| 摘 要： | 为了对SCARA 6自由度机械臂的运动过程实现时间最优轨迹规划，课题组提出一种基于改进蝙蝠算法的时间最优3 5 5 3分段多项式插值轨迹规划算法。首先对机械臂构造3 5 5 3分段多项式；然后在角度、角速度和角加速度的约束条件下，以时间最短作为优化的目标函数，采用改进的蝙蝠算法对分段多项式的结果进行优化；最后在MATLAB软件中进行模拟运算。仿真结果表明：改进的蝙蝠算法在收敛性以及优化性方面均优于传统的蝙蝠算法，而且在局部收敛方面也有明显的改善；各关节的角位移、角速度和角加速度曲线相对平滑，不存在突变等情况的发生，充分证实改进算法具有可行性。
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| 关 键 词： | 机械臂 改进的蝙蝠算法 时间最优 3 5 5 3分段多项式 MATLAB |
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