| 基于折纸机构的上肢外骨骼 |
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| 引用本文： | 张锐浩,张帆,张玉辉.基于折纸机构的上肢外骨骼[J].华南农业大学学报(社会科学版),2022,40(3):23-29. |
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| 作者姓名： | 张锐浩 张帆 张玉辉 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620 |
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| 基金项目： | 上海市科委生物医药领域科技支撑计划资助(17441901200)。 |
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| 摘 要： | 为了进行上肢肌肉损伤类疾病康复，课题组设计了一种辅助运动与支撑的上肢外骨骼机器人。课题组基于刚性折纸的折叠特性设计出具有自锁特性的肘关节外骨骼，采用连杆机构设计肩关节外骨骼；运用D H法对上肢外骨骼进行运动学分析，得出肘关节折纸机构自锁时的折叠角度和肩关节末端的运动位姿；基于蒙特卡洛算法求解出肩关节外骨骼的运动空间并运用MATLAB将结果可视化。应用结果表明：该上肢外骨骼能有效减轻上肢肌肉在工作中受到的压力且不对上肢运动造成影响。该上肢外骨骼具有结构简单，轻便和易于折叠和自锁的特点，满足使用要求。
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| 关 键 词： | 外骨骼机器人 自锁机构 刚性折纸 运动空间 D H法 蒙特卡洛算法 |
Upper Limb Exoskeleton Based on Origami Mechanism |
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| Keywords: | |
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