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一种新型球面并联机构的奇异位型分析
作者姓名:
张子英
作者单位:
山西煤炭管理干部学院,山西太原030006
摘 要:
本文研究了一种新型球面变胞机构。首先,运用矢量代数法,建立机构的运动学模型,对机构运动学方程求导,可得到速度映射模型和机构雅可比矩阵。其次,根据雅可比矩阵的秩为零这一条件,分析机构发生奇异的条件及类型。最后,对机构进行奇异分析,得到机构产生奇异位形的条件和类型,为机构尺寸设计提供理论基础。
关 键 词:
并联机构
雅可比矩阵
奇异位形
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