| 可调足式机器人腿部机构设计 |
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| 引用本文： | 康特,王兴东,孙伟,龚彩云. 可调足式机器人腿部机构设计[J]. 华南农业大学学报(社会科学版), 2023, 41(5): 13-21 |
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| 作者姓名： | 康特 王兴东 孙伟 龚彩云 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学 冶金装备及其控制省部共建教育部重点实验室, 湖北 武汉430081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51875418） |
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| 摘 要： | 为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性,同时提高其运动稳定性,课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析,建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型,考虑了腿部机构运动过程中的平稳性,引入了速度波动指标,以轨迹 速度为设计目标,采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化,对优化结果进行了对比分析;基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库,并进行腿部机构多步态分析;以该腿部机构构建4足机器人三维模型,运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%,而速度波动降低了5.84%;多目标优化与已有相关研究相比,速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。
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| 关 键 词： | 足式机器人 可调腿部机构 足端轨迹 多目标优化 速度波动 |
Design of Adjustable Foot Robot Leg Mechanism |
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| Keywords: | |
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