| 基于LM算法的机器人运动学标定 |
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| 引用本文： | 皇甫亚波,杭鲁滨,程武山,余 亮,李文涛,杨国彬,沈铖玮. 基于LM算法的机器人运动学标定[J]. 华南农业大学学报(社会科学版), 2017, 35(4): 1-7 |
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| 作者姓名： | 皇甫亚波 杭鲁滨 程武山 余 亮 李文涛 杨国彬 沈铖玮 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械工程学院， 上海 201620 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(NFS51475050)；上海市科学技术委员会重点支撑项目(12510501100) |
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| 摘 要： | 机器人参数估计与误差补偿的标定方法是提高机器人末端位置定位精度的重要手段。课题组建立UR3机器人DH参数运动学模型，基于机器人末端工作空间的出现频率概率分布确定机器人测量空间域；以激光跟踪仪测量空间域内的机器人末端位置，构造出机器人末端位置误差与几何参数集间最小二乘方程目标函数，利用自适应步长的LM(Levenberg Marquardt)算法对其进行迭代求解，进行参数估计得到几何参数标定值，以此修正机器人系统理论运动学模型结构参数集。最后对标定结果进行验证和分析，结果显示标定后最大误差降低了47.48%，平均误差降低了37.98%，均方根误差降低了40.40%，证明了该标定方法的有效性和可靠性。
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| 关 键 词： | 串联机器人；运动学标定；LM算法；DH参数运动学模型；激光跟踪仪 |
Design of Far Infrared Low Temperature Thawing Device |
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