直线一级倒立摆的数学建模和根轨迹控制

倒立摆系统是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想平台,论文以倒立摆系统为研究对象,对其进行数学建模,并绘制根轨迹图。针对系统的不稳定性,采用根轨迹法设计出确定参数下的使系统稳定的控制器,并用MATLAB对倒立摆系统进行仿真,结果表明系统能够较好地跟踪阶跃信号,达到稳定状态。