PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究 |
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引用本文: | 王洪艳,陆金波.PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究[J].电子科技大学学报(社会科学版),2014(5). |
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作者姓名: | 王洪艳 陆金波 |
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作者单位: | 电子科技大学机械电子工程学院; |
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摘 要: | 针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性,提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法。利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性,实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制。在PHCC平台下进行了7 mm/s斜坡往复信号和0.2 Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究。仿真结果表明,该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制,并具有较好的鲁棒性,系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能。
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关 键 词: | 函数逼近技术 阻抗控制 多滑模面控制 气液联控 鲁棒 |
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