倒立摆模糊控制器的设计与仿真

以小车的位置、速度，摆杆的角度、变化率为状态建立了一阶直线倒立摆的状态空间数学模型，在此基础上分别对小车位置和摆杆角度进行了模糊控制器设计，并将2个控制器进行了耦合。最后在Simulink环境下搭建了仿真实验平台并进行了仿真实验，实验结果表明：小车的位置和摆杆的角度同时得到了控制，最终小车和摆杆均在平衡位置附近极小的范围内振动，保持一种动态平衡，取得了较好的控制效果。