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| HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真 | |
| 引用本文： | 张 刚,黄海波.HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真[J].华南农业大学学报(社会科学版),2011,29(6). |
| 作者姓名： | 张 刚 黄海波 |
| 作者单位： | 宁波大学 机械工程与力学学院， 浙江 宁波 315211 |
| 基金项目： | 浙江省教育厅科研项目（Y200908416） |
| 摘 要： | 根据Motoman HP20型机器人的结构特点，利用DH方法建立了其运动学方程，并推导出了运动学逆解。将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序，计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线。建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机，将曲线导入驱动虚拟样机，得到模型的运动轨迹。通过对比，目标曲线与运动轨迹吻合良好，验证了运动学逆解及程序的正确性。研究结果为研究在特定工况下，机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础。 |
| 关 键 词： | 机器人 Motoman HP20 运动学逆解 DH坐标法 |
Inverse Resolving and Simulating of HP20 Robot Kinematics |
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| ZHANG Gang,HUANG Hai-bo.Inverse Resolving and Simulating of HP20 Robot Kinematics[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2011,29(6). | |
| Authors: | ZHANG Gang HUANG Hai-bo |
| Abstract: | |
| Keywords: | robot motoman HP20 inverse resolving kinematics DH coordinate |
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