基于遗传模糊算法爬壁机器人避障仿真研究

为解决爬壁机器人壁面作业过程中的避障问题，课题组提出了基于遗传算法优化的模糊控制算法。首先，建立了爬壁机器人在壁面的运动模型，求解出机器人运动学方程；利用平面栅格的方式进行描述机器人运动路径的规划；采用遗传算法对爬壁机器人模糊避障控制进行优化，并给出具体优化步骤。利用MATLAB进行仿真实验，仿真结果表明：与遗传算法进行比较，基于遗传算法优化的模糊控制在准确避开障碍物的前提下，能够更好地跟踪起点和目标点的连线，并规划出从起始点到目标点之间更短的路径。