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| 基于CANopen协议的数字伺服电机通信主站研究 | |
| 作者姓名： | 韩 江 黄 涛 董伯麟 夏 链 |
| 作者单位： | 1.合肥工业大学 机械与汽车工程学院， 安徽 合肥 230009；2.CIMS研究所 机械与汽车工程学院， 安徽 合肥 230009 |
| 摘 要： | 在数控系统中利用CANopen总线协议实现对数字伺服驱动器的上位控制，硬件环境为FPGA、MCP2510、MCP2551和IDM6408EIA数字伺服驱动器。主从站之间的数据发送与接收主要以过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）的方式进行，并采用VHDL语言编程，在FPGA中实现CANopen主站的应用层功能。实验表明，CANopen通信能成功实现，数字伺服驱动器能够按照来自上位机的指令驱动伺服电机。 |
| 关 键 词： | CANopen协议；现场可编辑逻辑门阵列（FPGA）；数字伺服电机；对象字典 |
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