| EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究 |
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| 引用本文： | 常宇健,赵辰.EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究[J].石家庄铁道学院学报(社会科学版),2019(2):104-110. |
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| 作者姓名： | 常宇健 赵辰 |
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| 作者单位： | 石家庄铁道大学电气与电子工程学院;河北省交通安全与控制重点实验室,石家庄铁道大学电气与电子工程学院 |
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| 基金项目： | 河北省分布式能源应用技术创新中心(SG20182050)； |
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| 摘 要： | 普通卡尔曼滤波(KF)可以在线性系统中对目标状态做出最优估计,得到好的滤波效果。然而实际系统总是非线性的,针对非线性系统,常用的解决办法是对非线性系统进行近似线性化处理,从而将非线性问题转变成线性问题。文中分析了扩展卡尔曼(EKF)、无迹卡尔曼(UKF)和容积卡尔曼(CKF)的基本原理和各自的特点,然后将EKF、UKF和CKF进行滤波对比和分析,最后通过仿真试验证明:与EKF相比,UKF、CKF不仅保证了系统的稳定性,同时提高了估计精度。但CKF的估计均方误差值相比UKF更小,表现出了更高的精度。
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| 关 键 词： | 扩展卡尔曼 无迹卡尔曼 容积卡尔曼 非线性滤波 估计精度 |
| 收稿时间： | 2017/12/6 0:00:00 |
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