| 遥操作机器人系统基于前向观测器的状态反馈控制 |
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| 引用本文： | 吴俊,费树岷.遥操作机器人系统基于前向观测器的状态反馈控制[J].南京工程学院学报(社会科学版),2003(2). |
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| 作者姓名： | 吴俊 费树岷 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程系，东南大学自动化研究所 江苏南京，210096，江苏南京，210096 |
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| 摘 要： | 针对遥操作机器人系统传输通道中存在的通讯时延 ,建立系统的状态空间表达并提出用时间前向观测器预测从手系统状态 ,用力、位置和速度反馈以消除或减小时延对系统的影响。以系统的渐近稳定性 ,主、从机械手静态跟踪误差为零为目标 ,设计反馈控制器并对控制器的设计参数进行了分析。仿真结果表明提出的方法是有效的。
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| 关 键 词： | 遥操作 机器人 时延 状态观测器 预测 渐近稳定 |
STATE FEEDBACK CONTROL FOR THE FORCE REFLECTING TELEPRESENCE TELEEROBOT SYSTEMS BASED ON TIME FORWARD OBSERVER |
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| WU Jun,FEI Shu min.STATE FEEDBACK CONTROL FOR THE FORCE REFLECTING TELEPRESENCE TELEEROBOT SYSTEMS BASED ON TIME FORWARD OBSERVER[J].Journal of Nanjing Institute of Technology:Social Science Edition,2003(2). |
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| Authors: | WU Jun FEI Shu min |
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| Institution: | WU Jun 1 FEI Shu min 2 |
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| Keywords: | teleoperation robot time delay state observer predict asymptotic stability |
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