空间四杆机构RSS‘P的速度波动分析

空间机构的速度波动分析是空间机构动力学的一个重要的研究课题,机构运转时,由于原动件上的力矩波动,势必引起原动件的速度波动,从而影响机械的工作质量,本文以空间四杆机构ＲＳＳ‘Ｐ为例,建立运动微分方程,并求解速度波动情况,为飞轮进行速度波动调节提供了依据。     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

机构投资者持股对资本结构动态调整的影响

以2011—2015年我国深沪两市A股具有连续财务数据的上市公司为样本,实证分析机构投资者持股对资本结构动态调整速度的影响,对机构投资者持股改变资本结构的路径以及对其调整是否有效进行了分析。研究表明,机构投资者持股比例与调整速度正相关,持股比例越高的企业资本结构调整速度越快;在资本结构动态调整路径方面,机构投资者持股比例高的企业更多地采用债务融资方式来调整资本结构;最后以企业目标资本结构与实际资本结构资本成本的比值来表示调整效率,说明了机构投资者持股对资本结构动态调整的影响是有效的。     

一种新型球面并联机构的奇异位型分析

本文研究了一种新型球面变胞机构。首先,运用矢量代数法,建立机构的运动学模型,对机构运动学方程求导,可得到速度映射模型和机构雅可比矩阵。其次,根据雅可比矩阵的秩为零这一条件,分析机构发生奇异的条件及类型。最后,对机构进行奇异分析,得到机构产生奇异位形的条件和类型,为机构尺寸设计提供理论基础。     

平面连杆机构运动的计算机分析

本文在对任意铰链四连杆机构及其演化机构的运动参数进行理论分析的基础上,得出机构中各构件的位置、速度和加速度.通过求解连杆平面上任意位置时的速度和加速度瞬心,求得连杆平面上任意点在整个运动循环中的运动参数,编制了通用分析程序,可在屏幕上显示各种运动参数曲线及连杆的瞬心位置曲线,并对所设计的四杆机构进行动态模拟,以便设计人员直观地判断机构设计的正确性.     

移动输入并联机构的运动分析

通过建立平面移动输入并联机构的一、二阶系数,解决速度分析与加速度分析问题.对一阶影响系数的奇异性进行讨论,找到了一系列特殊形位点,并给出了机构在特殊形位下发生运动干涉的条件.     

单张纸胶印机递纸摆动机构设计

递纸摆动机构作为单张纸胶印机关键部件之一,设计难度较大,计算繁杂,机构的运动性能影响到整机印刷速度,实现对摆臂运动的精确控制是核心。本文分析了摆动机构的运动过程,应用矢量法求解各个构件的运动,实现了对该机构设计软件化,方便设计计算。     

AutoCAD及画法几何在空间机构分析中的应用

借助计算机运用画法几何知识,提出1种分析空间机构的运动位置和速度的新方法.该方法也适用于空间力、加速度等矢量分析.     

空间四杆机构位置、速度和加速度误差分析的复数向量法

机构的误差分析在较精确的运动传递中具有普遍意义,本文以空间RSSR四杆机构为例,用复数向量法分析了杆件尺寸误差对输出杆件的位置、速度(角速度)和加速度(角加速度)误差的影响。     

AutoCAD及画法几何在空间机构分析中的应用

借助计算机运用画法几何知识，提出1种分析空间机构的运动位置和速度的新方法，该方法也适应于空间力、加速度等矢量分析。     

基于TRIZ的试卷袋密封签定制印刷机构设计

针对目前密封签需求数量少且规格变化频繁，不适合拼大版印刷和裁切的情况，课题组基于TRIZ理论对密封签印刷机构进行结构创新设计和仿真分析。运用“物 场模型”分析现有密封签印刷机构存在的问题，结合40个发明成果的原理对印刷机构进行创新设计，使其符合密封签单张定制印刷和贴封的生产需求；利用SolidWorks构建三维模型并进行仿真分析。仿真分析结果表明：压印叼牙辊可以满足咬紧和松脱单张密封签的生产要求，3 s可完成单张密封签印刷，印刷速度达到20个/min。经密封签印刷样机试机，印刷速度可达到30～40个/min，密封签印刷和贴封质量稳定，达到了预期要求。     

插齿机主传动机构的运动学仿真与优化设计

应用虚拟样机技术和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS建立了两种插齿机（瓦特型六杆机构）主传动机构的模型，对两者进行了运动学仿真，以插齿刀在工作区间速度平稳性为目标，分别对两个模型进行了优化设计，阐明了ADAMS对插齿机主传动机构进行运动学仿真及优化的优点，并分析和比较了两种模型的性能特点．     

新型粉末包装机往复式横封机构设计

传统的往复式横封机构有凸轮式和气缸式。针对凸轮式横封机构凸轮轮廓不合理容易引起震动和噪声,气缸式横封机构速度改变时存在较大冲击以及气缸密封性等问题,课题组提出了一种新型粉末包装机往复式横封机构。课题组采用解析法与三维软件相结合的方法对该机构进行研究,建立了粉末包装机往复式横封机构的数学模型,对横封机构的执行末端横封头进行了受力分析和运动学分析。通过SolidWorks软件进行三维建模,并运用SolidWorks Motion对横封机构的横封头进行了运动学模拟仿真。结果表明该横封机构具有平稳、噪声小等优点,可方便地进行调速,适应多种包装袋长的横封要求。     

足球机器人挑球机构的优化设计与分析

为了使足球机器人在运动时不必绕行对方球员而将球挑起传递给己方球员,根据所建的挑球机构动力学模型,对挑球机构中的基本参量进行分析,并在Pro/E中对模型进行干涉性检验。通过对目标函数的建立,对机构的速度、加速度、位移及其挑球角度进行优化分析,确定出最佳挑球参数。这些参数对机器人结构的优化起到很好的验证性,最终使机器人的挑球性能大大提高。     

心理学和政治

毫无疑问,人类的许多问题都在于社会机构的不完善,在于他适应新现实的速度缓慢,这些新现实来自于文化、技术和世界政治形势的变化。了解这些新现实并为社会变革制定计划,需要所有社会科学——经济学、社会学、尤其是政治科学方面的学者们作出努力。就分析社会机构     

菌包全自动窝口插棒装置机械系统的研制

在对菌包窝口插棒装置功能原理分析的基础上,提出了其机械系统的总体设计方案,并对菌包翻转机构、插棒机械手、菌棒输送机构、菌包旋转夹紧机构和窝口机械手的机构组成及工作原理进行了详细分析.样机试验结果表明,本装置在保证窝口插棒质量的同时,菌棒进给速度达到25个/min;窝口插棒时间2.4s,菌包生产效率提高33％.本设备已在菌包自动化生产设备中得到应用,满足设计要求,且运行稳定.     

AUTOCAD在平面机构运动分析中的应用

通过AUTOCAD软件绘制机构简图,利用强大的作图功能求解机构的构件尺寸,采用矢量图解法绘制构件的位置轨迹、速度轨迹和加速度轨迹.     

按K设计曲柄摇杆机构的解析法

给出了一种按行程速度变化系数设计曲柄摇杆机构的解析法 ,该方法可解决根据机构的结构条件预先确定曲柄、连杆或机架三者尺寸之一来确定其余尺寸的设计问题     

按K设计曲柄摇杆机构的解析法

给出了一种按行程速度变化系数设计曲柄摇杆机构的解析法，该方法可解决根据机构的结构条件预先确定曲柄、连杆或机架三尺寸之一来确定其余尺寸的设计问题。     

从经济史的视角谈中国近代社会制度变迁问题

诺斯从制度创新和变革来分析经济增长的原因和人类历史的发展,对于分析中国传统经济社会有着深刻的启示。从制度环境、产权与技术、土地制度变迁、小农经济对抗规模经济、国家与组织机构等方面分析中国近代经济发展中制度变迁的影响因素,从制度层面解析中国近代经济发展速度远远落后于西方的原因。