求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界．这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快     

一种实用机器人全方位工作空间的解析分析法

文本对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间分析的解析方法。文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例。由于本文提出的解析方法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点。     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析，提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法，对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究，并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

基于LM算法的机器人运动学标定

机器人参数估计与误差补偿的标定方法是提高机器人末端位置定位精度的重要手段。课题组建立UR3机器人DH参数运动学模型,基于机器人末端工作空间的出现频率概率分布确定机器人测量空间域;以激光跟踪仪测量空间域内的机器人末端位置,构造出机器人末端位置误差与几何参数集间最小二乘方程目标函数,利用自适应步长的LM(Levenberg Marquardt)算法对其进行迭代求解,进行参数估计得到几何参数标定值,以此修正机器人系统理论运动学模型结构参数集。最后对标定结果进行验证和分析,结果显示标定后最大误差降低了47.48%,平均误差降低了37.98%,均方根误差降低了40.40%,证明了该标定方法的有效性和可靠性。     

基于NURBS方法的转子表面造型技术

采用双三次NURBS方法对某型号转子进行几何造型,对造型过程中出现的曲面延伸、求交和裁剪等问题进行了研究.根据叶片的形状特征,以曲线的几何形式为基础,提出了一种简单实用的曲线曲面延伸方法,实现了切矢量连续的叶片型面的延伸.对于两相交面分别为自由曲面和解析曲面的求交问题,提出了一种简化的跟踪算法,实现了转子叶片型面和圆台面的准确求交和裁剪,从而实现转子精确的几何造型.     

手指可达工作空间的三维建模

根据人体解剖结构建立了手指机构学模型.通过测量活体手指的长度及活动度,研究了人体手指几何和运动参数的分布,并用曲面包络的方法求出手指可达工作空间的三维模型.     

关于配极对应和二次超曲面的一点注记

本文利用n维射影空间的对射对应、配极对应等射影几何理论,推证出关于配极对应和二次超曲面的几个定理。     

二维介质散射的T矩阵方法与解析解的一致性分析

基于H波入射,根据二维介质散射的边界条件,利用二维格林函数的展开式和消光定理,求得T矩阵方法构造方程式;在此基础上,对T矩阵方法的极限问题进行了系统的分析,即当散射体的边界趋于理想圆柱边界时,T矩阵方法实现了由数值解到经典解析解的极限过渡。     

一种新型并联机床的奇异位形解析

提出了一种以空间三自由度并联机构作为主进给机构的并联机床新结构。建立了并联机床主进给机构位置分析的输入输出方程,推导了奇异位形判别的解析表达式。该判别式在形式上为多项式代数方程,在推导过程中引入数值-符号处理技术,得到了多项式代数方程中每一系数元素的数值-符号形式的解析表达式。主进给机构的奇异位形的集合为参数空间的曲面片,得到了奇异曲面方程及奇异曲面的截面曲线图,给出了奇异位形分析计算的数值实例     

曲线坐标系下的动量算符和曲面上几何动量

从薛定谔方程出发,采用与经典力学动量表达式比较引入动量算符:动量算符的平均值等于粒子质量乘以坐标平均值的变化率.将此方法应用于欧式空间的曲线坐标系,结果与动量算符作为量子力学基本假设引入的结果相符;应用于曲面空间,得到了曲面量子力学的几何动量.由此得出结论:在不同空间量子力学中,动量算符为量子力学基本假设的推论.     

矛盾分析法是公共政策分析的基本方法

公共政策分析是现代政府科学决策的前提和基础。运用科学的公共政策分析方法可以减少公共政策的失误,提高决策的效率。矛盾分析法是唯物辩证法的基本方法,是我们分析事物最根本的方法,在整个唯物辩证法方法论体系中占有主导地位,是各个学科都应该重视的分析方法,也是公共政策分析的基本方法。矛盾分析法关于矛盾同一性和斗争性的辩证法、内外因分析法、矛盾共性与个性、矛盾普遍性与特殊性相结合的分析方法、“两点论”和“重点论”相统一方法对我们进行公共政策分析具有重要的指导意义。     

人体食指工作空间研究

建立了人体食指机构学模型，采用非线性约束优化方法，求解食指的可达工作空间和一定方向限制下的工作空间，进行了手部的最佳操纵位置和姿态分析，可用于操纵元件的人体工程设计。     

服务机器人的双臂运动学仿真研究

目前服务机器人存在结构复杂、价格昂贵等问题，课题组设计了能满足日常服务的四自由度服务机器人的双臂。设计服务机器人双臂的主要结构：采用D H法建立各臂连杆的参考坐标系；求解了运动学的正逆解；利用MATLAB编程求解单臂的工作空间；利用MATLAB建立双臂运动仿真模型。空间轮廓运动仿真结果验证了正逆运动学求解的正确性。该双臂工作空间能满足日常服务需求。     

一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析

提出了以四自由度空间并联机构作为主进给机构,辅以双向移动工作台实现多坐标数控加工的一种新型虚拟轴机床的结构设计方案。该虚拟轴机床具有工作空间大、灵巧性好、位置与姿态解耦等优点。计算了主进给机构的自由度,给出了位置反解的方法,推导了位置正确的封闭方程,并给出了数值实例。     

基于Internet教学质量监控系统设计与实现

文章将教学质量监控工作与网络技术相结合,设计了基于internet技术的教学质量监控系统。从系统分析、系统开发平台的选择、系统网络体系结构设计等主要方面进行分析,给出了具体设计方法。该系统利用局域网技术和数据库技术实现了教学质量监控的网上管理,提高教学质量监控工作的效率。     

论分析哲学理论在专有名词翻译实践中的运用

分析哲学提倡和采用的所谓＂分析的＂方法,不但成为处理哲学问题的内在动力和基本方法,而且在哲学领域以外的一些知识领域也具有借鉴与指导作用。从分析哲学视阈而言,它强调运用现代数理逻辑和语言分析对人工语言或日常语言进行分析,这对于推进翻译理论的发展有着重要的现实意义。在翻译实践中运用分析哲学理论对专名的指称和内涵进行深入探讨和剖析,既可以将分析哲学理论中的有益成分引入翻译理论,用以指导翻译实践,也可以就翻译实践中出现的语言现象予以验证,从而进一步推进翻译理论的发展与完善。     

逻辑分析方法的贫困

罗素、逻辑经验论者和蒯因利用逻辑分析方法解决传统哲学问题所遇到的麻烦 ,从根本上说是方法上的困难 ,是逻辑分析方法过度扩张的结果。分析哲学运动的发展历程显示出了分析方法的局限性。