基于PLC控制的液动机械手

为了适应机械手对工作可靠性、灵敏性及自动控制等方面的要求,提出了用液压传动和PLC控制的设计方案,采用整体化的设计思想,充分考虑软、硬件各自的特点并进行互补优化。在其驱动系统中采用液压传动,控制系统中选择PLC的控制单元,来实现机械手的左右回转、上下升降及伸缩,手指的夹紧、松开等功能,完成了一种简单、易于实现、意义明确的设计方案。     

一种超冗余机械手设计与分析

针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围,末端执行机构采用单杆式液压能转换缸体来实现;进而,基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵计算,求解相关数学模型;基于MATLAB仿真软件,求解三维可视化和工作空间云图,并采用UG软件对其进行运动仿真,仿真试验表明:该机械手的设计满足所设计的要求,对救援型机械手具有一定的参考价值。     

无缝内衣机斜齿轮与下主同步带传动机构振动特性

为了探究无缝内衣机中传动机构的选择与位置的安放对整机运转的影响，课题组结合无缝内衣机的编织工艺，深入分析整机传动机理，对传动机构中典型部件——斜齿轮传动机构和下主同步带传动机构建立了振动力学模型；利用振动加速度传感器采集2种传动机构在x向,y向和z向上的振动频率信号，进行理论分析和实验验证；最后再对典型传动机构的振动特性进行分析与对比。结论表明：理论与实验2种方式的结论一致，斜齿轮传动机构中螺旋角使其适合与传递载荷量较大的针筒齿轮进行啮合传动；而同步带传动机构3向振动平稳，适合远距离传输。研究成果为从振动层面分析传动机构的选择安装提供了参考和实验依据。     

菌包全自动窝口插棒装置机械系统的研制

在对菌包窝口插棒装置功能原理分析的基础上,提出了其机械系统的总体设计方案,并对菌包翻转机构、插棒机械手、菌棒输送机构、菌包旋转夹紧机构和窝口机械手的机构组成及工作原理进行了详细分析.样机试验结果表明,本装置在保证窝口插棒质量的同时,菌棒进给速度达到25个/min;窝口插棒时间2.4s,菌包生产效率提高33％.本设备已在菌包自动化生产设备中得到应用,满足设计要求,且运行稳定.     

往复泵用新型单拐多联往复传动机构接触应力分析

文章提出了一种往复泵用新型单拐多联往复泵用往复传动机构,建立了新型多联往复机构传动模型,在给出的边界条件下,结合传统计算方法,利用CAE软件ANSYS12.0对机构中简支轴的接触应力进行分析、计算和对比,得到不同部位理论接触应力大小及变化规律;分析结果为研发该新型往复传动机构提供更好的理论与技术支持。     

同时按K和〔γ〕设计曲柄摇杆机构的解析法

阐述了一种同时按行程速度变化系数K和许用传动角〔γ〕设计曲柄摇杆机构的解析法 .该方法简单、明了 ,能根据机构的传动质量要求预先确定许用传动角〔γ〕 ,又可避免因出现γmin 的位置与机构两极限位置不重合而引起的计算繁杂问题 .     

二自由度平面连杆机构的速度瞬心分析及其应用

本文采用旋转速度矢量法图解分析了二自由度平面五杆机构和关节式机械手的速度瞬心,并通过实例说明了该方法在机构运动分析中的应用。     

人体颈肩按摩机械手设计研究

为促进人体颈肩按摩智能化,基于人体颈肩的按摩穴位与按摩手法,对人体颈肩按摩机械手进行了机构设计。应用Solidworks设计出三维模型,并通过Solidworks中插件motion对其进行运动仿真分析,以用来验证按摩机械手强度设计和轨迹设计的合理性,为人体颈肩按摩机械手的研制提供必要的理论基础。     

同时按K和[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法

阐述了一种同时按行程速度变化系数K和许用传动角[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法.该方法简单、明了,能根据机构的传动质量要求预先确定许用传动角[γ],又可避免因出现γmin的位置与机构两极限位置不重合而引起的计算繁杂问题.     

仿人机械手的触觉传感器和关节驱动及控制系统设计与实现

主要设计和实现具有分布式触觉传感器的仿人机械手关节驱动及其控制系统。使用触觉传感器作为仿人机械手上各个触觉点的检测机构,确定其5个手指和手掌上的触觉点配置及相互关系,实现一个分布式触觉传感器。将分布触觉传感器安放在5个手指和手掌上与被抓取物体的直接接触点处,以增加分布触觉传感器探测范围和采集精度。研发手指和手掌上众多触觉点的触觉信号检测和处理的融合方法。利用直流步进电机作为仿人机械手各个关节的驱动机构,开发单关节和多关节并发驱动控制电路及驱动控制算法。在考虑手指和手掌表面上众多触觉点接触力的情况下,对仿人机械手进行位置、力及速度反馈等控制。通过仿真检验了仿人机械手抓、握、推、夹、托、挤、撕、插、剪、钳等功能。     

同时按K和[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法

阐述了一种同时按行程速度变化系数K和许用传动角[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法．该方法简单、明了，能根据机构的传动质量要求预先确定许用传动角[γ]，又可避免因出现γmin的位置与机构两极限位置不重合而引起的计算繁杂问题．     

衣物自动包装机折叠机构设计与优化

针对目前衣物包装机中折叠衣物部分结构复杂，其控制系统灵敏度、协调能力低下等问题，课题组设计了一种新型衣物折叠机构。首先，基于单驱动多凸轮的传动方式提出了折叠机构的设计方案与工作原理；其次，利用解析法对机构中曲柄滑块以及凸轮轮廓的尺度参数进行分析与确定；最后，通过ADAMS软件对机构进行运动仿真，并对运动过程中的最小传动角进行优化。其优化结果表明：最小传动角相较于优化前增大62%，满足设计要求。对比传统衣物折叠机构，该机构实现了以单个原动件来完成衣物的折叠过程，具有控制效率高，传动性能好和成本低等优点。     

平面非圆挠性机构及其分析综合问题的分类

提出了一类能实现连续函数传动关系的新型机构──平面非圆挠性传动机构。并推导了该类机构的运动方程。还从CAD程序设计及实际应用的角度，探讨了该类机构的分析及综合问题的分类。     

基于遗传算法的仓储升降机外观与传动机构优化设计

完成了基于遗传算法的仓储升降机外观与传动机构优化设计.采用力学分配和自动控制方法构建仓储升降机外观与传动参数识别模型,根据试件公差指标参数法分析,结合公差项与仓储升降机外观位姿误差分布,采用线性解耦方法进行耦合部件稳定位置调节;采用模糊遗传算法,在阻尼衰减下进行仓储升降机外观与传动机构高精度结构设计;采用遗传算法寻优,实现优化设计.测试结果表明,采用该方法仓储升降机外观与传动机构优化设计的效果较好,设计构件的人机交互性较强.     

偏置曲柄摇杆机构按传动角进行尺度综合的封闭曲线图

本文讨论了按给定许用传动角对偏置型曲柄摇杆机构进行尺度综合的问题,并提供了１８ 幅尺度综合用的封闭曲线图．借助于这些线图,能迅速、正确地按传动角要求来确定曲柄摇杆机构各构件的尺寸,给机构设计带来了极大的方便     

机器人误差分析

本文运用精度平衡方程式和回转变换张量对简单开链机械手建立一种新的误差计算模型。这个计算模型亦可用于其他开链空间机构。     

按许用传动角综合偏置型曲柄摇杆机构

本文针对正偏置和反偏置两种偏置型曲西风摇杆机构，分别分析了在摇杆快，慢地程中最小传动角的发生位置及其计算公式，并在设定曲柄为单位长度和机架相对长度ｄ为一定值情况下，讨论了连杆和摇杆相对长度的取值可行域和机构在快，慢行程中的最小传动角等值曲线，以这些分析的结论为依据，提出了一种用于按快，慢行程不同许用传动角来综合偏置型曲柄摇杆机构的设计方法。     

双工位夹板机械手结构

针对市场上使用的机械手存在重量大、结构复杂、不能适应不规则排列的物料等缺陷,设计了一种新的基于多行程气缸控制技术的机械手结构,该机械手能根据前方生产线输送的不规则排列物料进行精确抓取。重点分析该机械手各组成部分的结构和功能,经实际使用,表明该机械手提高了抓取效率和精确度,且结构设计满足市场的要求。     

两类传动机构的动点—动系的恰当取法

对需用复合运动公式来求解的传动机构,已有不少文献[1—5]讨论了动点—动系的选取原则(或方法),但似都未突出机构的传动特点,给出的基本上还是一般性原则。文献[6]把动点—动系的取法分为“通常取法”与“非通常取法”,并指出前者比后者实用、方便,原因在于“通常取法”充分利用了机构具有导槽的特点,从而把导槽取作为相对轨迹。据此,本文按机构的传动特点将它们分为两类,具体给出相应的动点—动系的恰当取法。图1至图6为一些常见机构。任何具有一定实际经验的人都能看到,机构中存在着导槽     

主动式激光扫描器的机构设计

本文介绍了主动式激光扫描器设计中驱动电机的选择,传动机构,行扫描及帧扫描机构的确定等。