自动化立体仓库中货位实时分配优化问题研究

本文研究了单元货格式自动化立体仓库中的货位实时分配问题。该问题可分为两方面：为入库分配空货位和为出库选择货位。在考虑了堆垛机的加减速对其运行速度的影响后,以堆垛机将要进行的所有操作的行程时间之和作为优化目标,通过调整堆垛机的后续操作的行程时间在总行程时间中的权重,依次构建了三个优化目标函数。然后利用结合了模拟退火方法的遗传算法对其进行了求解,并利用了多种技术提高算法的效率。最后利用仿真技术,通过改变仿真时系统中的货物类型总数、堆垛机的停留策略和装载能力,对该算法在不同情况下的效果进行了验证。仿真结果表明在不同情况下,该算法都可不同程度地减少堆垛机的平均行程时间。     

自动化立体仓库中货位实时分配优化问题研究

本文研究了单元货格式自动化立体仓库中的货位实时分配问题。该问题可分为两方面：为入库分配空货位和为出库选择货位。在考虑了堆垛机的加减速对其运行速度的影响后,以堆垛机将要进行的所有操作的行程时间之和作为优化目标,通过调整堆垛机的后续操作的行程时间在总行程时间中的权重,依次构建了三个优化目标函数。然后利用结合了模拟退火方法的遗传算法对其进行了求解,并利用了多种技术提高算法的效率。最后利用仿真技术,通过改变仿真时系统中的货物类型总数、堆垛机的停留策略和装载能力,对该算法在不同情况下的效果进行了验证。仿真结果表明在不同情况下,该算法都可不同程度地减少堆垛机的平均行程时间。     

基于混合蚁群粒子群算法的立体库堆垛机路径优化

针对自动化立体仓库中的堆垛机路径优化问题，课题组通过分析立体仓库中堆垛机的工作特点与运行情况，提出了基于混合蚁群粒子群算法的路径优化方法，在传统的蚁群算法中结合粒子群算法思想，使算法同时具备蚁群算法的正反馈与粒子群的多样性。通过对实例进行MATLAB仿真分析表明：混合算法路径优化速度较快，且比以往的路径更短。研究使堆垛机的运行效率得到提高。     

钢桶螺纹盖机器人旋紧控制系统

为了解决人工操作或机械半自动化旋紧钢桶螺纹盖所带来的弊端,提出采用工业机械臂对其进行自动旋紧。运 用EtherCAT总线技术,通过CoDeSys开发软件,设计开发了一种机器人旋紧控制系统,使得机器人可以对钢桶螺纹盖进 行自动抓取、定位和旋紧,完成相应的工序。该设计实现了钢桶螺纹盖旋紧的自动化生产,提高了生产效率和加工质量。     

复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计

为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6 单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY 33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI 6221MG舵机驱动五自由度 小型机械臂,在保持末端处于垂直状态下,平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内;仓储分拣机构通过PDI 6225MG 300舵机驱动中心转盘转动至5个 档位;采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1,驱动车体行进至目标堆垛区域;通过机械臂夹取转盘内的物料,结合堆垛辅助机构完成堆垛任务。在搬运工程赛 项实验平台任务中,系统测试成功率达96%,满足使用要求。通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度,改善物流仓储工作中人工依赖性较高的 现状。     

装配车间物料配送系统改进设计

为了解决F公司装配车间物料配送系统存在配送效率低、仓库管理水平落后的问题，采用物料搬运系统分析法 进行物料配送方案的设计。对于新配送方案中尚未确定的参数值，通过VB编程建立仿真模型，并采用正交试验选择了 较优的线边最大库存量和安全库存量。为了进一步地降低装配线的停线率，采用微调法进行仿真试验，最终确定了满足 该物料配送系统要求的参数值。研究表明，新的物料配送系统能够大大降低装配线停线率和物流配送成本，提高物料配 送的效率。     

某款车载CD机的大电流注入法实验及仿真

为帮助企业缩短汽车研发设计周期,使设计工程师在汽车研发阶段尽可能地解决汽车电磁兼容问题,避免以后整车整改,通过对某款车载CD机进行大电流注入法抗扰度实验及仿真,验证仿真方法的可行性。研究结果显示:实验结果与仿真结果基本一致,结果误差在允许误差范围之内,表明可以用仿真代替实验测试,为汽车电气设备大电流注入法抗扰实验及仿真提供了参考。     

三角环对数周期天线的设计及分析

利用对数周期天线设计的基本理论和电磁场数值计算方法,结合三角偶极子天线的特性,以三角环为基本振子单元,设计工作频率在150 MHz～600 MHz的三角环对数周期天线,并利用CST软件进行建模、仿真、分析和优化.仿真结果显示,三角环对数周期天线在工作带宽内具有理想的增益和驻波比.同时,其结构尺寸是对数周期偶极子天线的一半,实现了天线的小型化.     

基于海鸥算法的库区货位分配及优化研究

针对自动化立体仓库库区货位分配存在的出入库速度慢、货架稳定性差以及货品相关性低的问题，课题组提出了一种优化方法。首先，进行数学模型的搭建，为各目标函数分配权重，对比较重要的目标函数进行人为增量，提升目标函数的计算值敏感程度，达到自我分辨的目的；其次，通过引入非线性动态移动参数，提出一种改进的海鸥算法，并采用6种基准测试函数来验证改进算法的寻优能力。结果表明改进后的算法在精度以及寻优速度上都优于原始算法。该模型能够提升货物的出入库速度和货品相关性，保证货架稳定性，可有效提升立体仓库利用率。     

一种基于萤火虫算法的群体动画行为控制仿真设计

自然界中很多生物在迁徙时会自动聚集,并在行进中自觉地排成队列。为了仿真模拟这一有趣的群体运动行为而制作了群体动画,在深入研究萤火虫算法的基础上,设计了一种仿真模拟方案。该方案基于萤火虫算法思想,使用速度力的方式实现萤火虫个体的位置更新计算,并给每只萤火虫个体设计感知触须,通过感知触须的探测,控制亮度低的萤火虫在最大安全距离阈值范围内向亮度高的萤火虫移动,当超出最大安全距离时,将其速度缩放一定比例,通过对速度的控制使亮度低的个体总是排列在亮度高的个体后面,从而避免了个体之间的穿插和碰撞。使用Flash Develop+Action Script3.0工具开发了仿真实验平台。仿真实验结果表明:该方案逼真地模拟了生物群体在迁徙时涌现的聚集及自觉排列行为,有效解决了群体动画制作中自碰撞穿插问题。     

基于遗传粒子群算法的堆垛机作业路径优化

通过查慎行对《瀛奎律髓》中陆游诗歌的评点可以看出，他在章法、用典、字法、句法、对仗等方面对陆游诗歌多有称赏，对陆游学古不化及艺术上的瑕疵亦多有批评，总体上体现出较为客观的批评态度。在查慎行的诗学理论体系中，陆游的地位经历了一个由高到低的过程。查慎行对自己青年时期偶像的批评与颠覆，体现出其晚年诗学理论的转变与成熟。     

全自动装箱机机械式抓头的仿真研究

针对现有抓头机构不能实现异型瓶自动化装箱,提出设计一种能满足异型瓶装箱要求的机械式抓头部件。文中 结合抓头的工艺要求,设计了机械式抓头,并对机械式抓头进行静态和动态条件下的仿真分析,研究机械式抓头能否成 功抓取异型瓶以及机械式抓头加速上升产生的惯性力对抓瓶过程的影响。仿真分析结果表明机械式抓头能够完成异型 瓶的装箱动作且惯性力对抓瓶过程没有影响。该设计增添了瓶子自动装箱的种类,具有较高的应用价值。     

钢结构教学和教学管理环节的创新性实践

土木工程学院钢结构教研究室在教学和教学管理环节创新性实践活动中,进行了钢结构和高等钢结构的智能命题系统的开发,研制了钢结构毕业设计专用软件WGL和标准成绩单制作系统TW,形成了“高山流水”系列教学软件。本文简要地介绍了该系列教学软件的功能和开发状况。     

读《东南亚古代金属鼓》

《东南亚古代金属鼓》是上个世纪初的一部铜鼓研究专著。作者弗朗茨.黑格尔在缺少考古学支持的情况下,主要凭借纹饰学作为研究手段,对153面铜鼓进行观察比较,而将它们分成四个类型和三个过渡类型,并得出所有铜鼓都同有一个始发点的结论。由于历史的局限性,黑格尔的排队序列有误不能简单套用,但其一元论观点却不宜轻率否定。     

焊头机构运动建模与仿真技术的研究

为了开发高速高精度焊头机构,确保全自动LED键合机的整机性能,在完成运动方案和结构参数设计后,研究了运用Pro/Engineer运动仿真模块Mechanism/Pro对整个焊头机构进行运动建模的技术与方法,包括机构模型创建、驱动控制等,进行了机构运动仿真;并对仿真结果进行了分析,验证了所设计的焊头机构的可行性和合理性。成功地将设计出的焊头机构应用到整机设备开发,满足了整机功能和性能的要求。该设备已投入实际生产运行。     

登闻鼓源流略探

古文献中对提鼓和早期进谏方式的记载表明,登闻鼓最先可能指古代上朝进谏时手中所拿的一种小鼓,但后世的登闻鼓就其形制来看,则当肇始于西周时的路鼓制。     

基于RTX的参数化插补算法的仿真研究

在数控机床高速加工过程中,常规采用的增量式递推算法采样插补技术由于后一步的计算都是建立在前一步结果的基础上,容易产生误差累积效应。为了解决这一问题,笔者提出了参数化插补算法,并建立了参数化插补轨迹模型,基于自动加减速控制原理,自主开发设计了Windows XP SP3 + RTX实时扩展数控系统软件平台,通过平台进行仿真实验。结果表明提出的参数化插补算法能有效解决累积误差的问题,同时能够很好地减小弓高误差。     

《英国公共档案馆档案》所见清末汕头两次争地始末

第二次鸦片战争后,汕头开埠。汕头虽然没有专门的"租借"区域,但列强也纷纷采取各种办法在当地设立洋行、医院、教会、学校、码头、仓库等居留地。中国的地方官面对这一变局,不断出台各种章程加以限制,先是在码头和洋行、仓库之间划出一条条"红线",接着对国人和洋人之间的土地交易进行了严格规定。然而,在中外就土地的产权归属和利益争夺展开博弈的过程中,那些人为所划定的红线又不断被突破,这在两次涉及英国人的地产争端中体现得尤为突出。与码头外移同步的是街市的扩展和官海的逐步被蚕食。清末民初,中国沿海很多开埠港口均经历了与汕头类似的历史过程。     

基于DEFORM-3D的不锈钢切削力有限元仿真

为更好地研究金属材料的切削加工过程,以DEFORM-3D软件为平台,利用有限元方法对0Cr18Ni9不锈钢的切削过程进行了建模与仿真,分析0Cr18Ni9不锈钢的切削力变化规律以及切削速度和进给量对其切削力的影响,并同理论计算结果进行对比验证。研究表明,DEFORM-3D软件所得仿真数据与理论计算结果吻合度较高,说明仿真结果具有较高的可信度,为系统地研究金属的切削过程提供了一种新的途径。