基于卡尔曼滤波和MRAC的卷绕张力控制

针对纱线收卷系统张力控制存在非线性和时变性以及存在测量噪声等问题，课题组提出了一种卡尔曼滤波和模型参考自适应相结合的张力控制方法。为提高卷绕系统的抗干扰性和稳定性，在张力测量环节通过参考模型设计卡尔曼滤波器有效抑制测量噪声。在纱线张力控制上，采用基于Lyapunov稳定性原理的模型参考自适应的控制策略对张力实时补偿。MATLAB仿真结果表明：基于卡尔曼滤波和Lyapunov MRAC的卷绕张力控制系统具有良好的鲁棒性、自适应性。该控制方法具有一定的应用前景。     

基于积分补偿模糊控制的气压控制系统

针对电磁阀无法建立精确的数学模型，及存在小信号死区时间的问题，课题组设计了基于STM32单片机的控制系统，提出了一种积分补偿模糊控制算法，将目标气压和实际气压的气压差以及气压差的变化率作为输入，建立模糊控制规则库，将脉冲宽度调制(PWM)信号作为输出作用于电磁阀，实现了气压的精准跟踪控制。实际运行结果表明：该方法在气压控制系统中具有控制精度高、鲁棒性好等特点，优于传统的PID控制方法。     

构建高校国际化背景下的党建工作新格局——基于SWOT分析法

本研究基于高校国际交流日益增多,传统的党建工作模式已经难以适应新形势要求的视角,以浙江理工大学为例,借鉴现代管理分析方法 SWOT模型,从资源整合、长效机制、党建理念、方式方法 4个方面,探索构建高校国际化背景下党建工作新格局的路径。     

浅谈土地闲置

近年来,以北京、上海、广州等一线城市的房地产市场为代表,全国房价一路飙升。究其原因,固然错综复杂,但是在助推国内城市房价普遍暴涨的诸多因素中,城市闲置土地是较为突出的一个因素。     

新型二自由度移动并联机构设计

针对工业设备快速抓取物件的需求,基于并联机构具有的优点,提出了一种二自由度可快速移动的并联机构。 对该机构的运动学进行分析研究,创建该平面二自由度的运动学模型,利用勾股定理推算出该机构的正反解,继而得到 雅克比矩阵。最后利用杆件约束等条件得到该机构的工作空间。通过SolidWorks和MATLAB仿真软件求正反解验证了 设计的正确性。该并联机构的横向位移较大,满足设计要求。     

基于改进烟花算法的冷链配送路径优化选择

为解决J公司业务扩张背景下新增配送点冷链配送路径问题,考虑多种配送车型,建立多车型多车辆冷链配送目标模型,针对具体问题改进烟花算法求解,并利用MATLAB软件实现模型算法设计。结果表明,在保证各配送点需求的前提下,改进烟花算法较原算法可有效缩短配送路径长度8.22%,总时间降低6.46%,节约总配送成本11.72%,给企业物流运作提供有力的决策支持。     

移动机器人控制系统

针对移动机器人的工作特点和工作环境,设计了一套移动机器人的控制系统。移动机器人下位机通过CAN网络和各个电机和传感器连接在一起,来控制电机运动和采集传感器数据;同时采用基于TCP/IP的Socket连接方法将下位机和主控机连接在一起,使主控机准确及时地向下位机发送命令,同时下位机实时地向主控机发送所采集到的传感器数据。     

基于ABAQUS的CCF300碳纤维层合板低速冲击破坏数值模拟

为了更有效预测国产碳纤维增强材料在冲击载荷下的损伤情况,以国产碳纤维（CCF300）/环氧树脂（5228）复合材料层合板为对象,利用专业有限元仿真软件ABAQUS进行冲击破坏性能数值模拟研究。采用复合材料渐进损伤法,建立CCF300碳纤维层合板在低速冲击载荷下的损伤和变形三维有限元模型。通过三维实体单元模拟层合板,利用内聚力接触模拟单层板间的接触,从而模拟层合板层内和层间的不同失效模式。使用FORTRAN语言编写ABAQUS材料用户子程序VUMAT实现模拟,程序中包含本构方程的求解、损伤准则对单元失效的判定和损伤单元参数退化3部分,材料的单元失效是通过引入状态损伤变量来判断。仿真模型可通过调用子程序来模拟复合材料的纤维拉伸、压缩失效、基体开裂、挤压失效4种层内损伤,同时ABAQUS本身可以模拟材料分层损伤。通过仿真得到了材料的最大冲击破坏载荷和损伤模式的效果图。     

数控皮革裁床样片排版的二维扩展轮廓算法

针对数控皮革裁床在进行样片排版时,容易出现由于样片扩展轮廓错误而引起样片间隙过小,导致刀具过切的 问题,提出了一种新的算法,即将旋转法和直线过渡法结合以解决样片的扩展轮廓描述。用平移和旋转法将样片轮廓的 每个非光滑转接处的复杂情形简化为几类一般的情形,并把样片的二维扩展轮廓算法归纳为直线接直线、直线接圆弧、 圆弧接圆弧3大类。通过对各外扩图元之间的转接情况进行几何分析并对各转接点位置进行精确计算,以实现样片扩 展轮廓的正确描述。应用结果表明：该算法简单可靠,所得样片扩展轮廓准确无误。该算法具有很强的实用性。     

固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人（简称SCARA）运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其 精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型, 得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间 驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执 行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。