多传感器信息预处理约束紧耦合建图算法

多传感器建图与定位SLAM系统(simultaneous localization and mapping)在室外长距离跨度环境中,由于各传感器信息融合不正确、特征匹配错误,或传感器状态信息不可信,导致建图精度不足,轨迹漂移甚至建图崩溃。对此,提出一种基于因子图优化的多传感器信息紧耦合算法(tightly-coupled lidar-visual-inertial odometry via smoothing, mapping and DBSCAN,LVI-SMAD),将前端点云和视觉信息联合的聚类结果作为因子图优化约束,以一种较低帧的约束形式加入到较高帧的点云地图输出中,加强了点云与视觉信息的紧耦合,解决了激光雷达与相机间信息匹配错误的问题,同时将该约束作为某一传感器信息不可信时的约束补充,减小了传感器信息不稳定情况下的定位漂移,提高了算法一致性。实验证明,在低坡度长跨度的工作环境中,LVI-SMAD与LVI-SAM对比,绝对轨迹误差降低了39.90%,与LIO-SAM对比降低了63.09%;在高坡度工作环境中,与LVI-SAM对比,绝对轨迹误差减少41.08%,与LIO-SAM对比...     

八大综合经济区乡村振兴水平的空间差异及分布动态

文章构建了乡村振兴评价指标体系,利用2009—2019年我国30个省份的面板数据,采用熵权法、Dagum基尼系数法和核密度估计法对八大综合经济区乡村振兴水平的空间差异及分布动态展开分析。研究发现：八大综合经济区的乡村振兴水平明显提升。总体差异、地区内差异和地区间差异均呈明显下降趋势。总体差异的主要来源是地区间差异,其次是超变密度,最后是地区内差异。八大综合经济区核密度曲线向右移动,总体上以收敛为主。全国、东北、南部沿海、黄河中游、大西南综合经济区极化现象不明显,其他综合经济区的极化现象逐渐凸显。     

第一性原理研究BaMoO_4晶体中F和F~+色心的电子结构

运用相对论密度泛函离散变分法(DV-Xa)计算了BaM004晶体中F和F+色心的电子结构.结果表明:F和F+心在禁带中引入了新的施主能级,采用过渡态的方法计算得到了F和F+心到导带底部的跃迁能量分别为1.86 eV和2.11 eV,对应668 nm和590 nm的吸收.由此说明BaMoO4晶体中668 am和590 nm吸收带起源于晶体中的F和F+心.     

行政区划设置对城市经济密度的影响研究——基于行政级别、规模范围的分析

中国共产党十九届四中全会通过的决定明确提出：优化行政区划设置，到2035年基本实现国家治理体系和治理能力现代化。行政区划设置是国家区域治理重要的制度规划，政府以层级式、分块式的区域划分实现对各地区有效的行政管理。研究基于空间政治经济学的视角运用新经济地理理论、规模经济理论、区域经济协同发展理论由行政级别、规模范围两个维度建立区域经济发展空间规划制度(行政区划设置)与城市经济发展目标(经济密度)作用机制的理论分析框架。行政区划制度包含层级式与分块式两个维度的设计规划。一方面通过城市的行政级别设定确定了不同层级城市的职能权力、财政规模，建立形成了区域内梯度化的城市等级体系；另一方面通过城市规模范围的管控对城市客观存在的扩张需求与城市经济密度之间的矛盾进行协调，以资源配置的方式实现政府对区域及城市未来发展的规划设计、政策引导。基于理论分析，研究分别由行政级别、城市规模、幅员范围三个维度提出行政区划设置对城市经济密度影响的研究假设。研究再利用2003—2017年中国地级及以上城市市辖区面板数据进行实证检验，并通过稳健性检验、内生性检验、中介效应、门槛效应分析进一步验证研究假设。研究发现：行政级...     

地球大气及其对卫星运动的影响

本文研究高空大气的变化形态,假定大气密度随高度呈指数函数分布,给出了三种大气密度模型.本文结果可应用到卫星轨道计算和观测预报分析中.     

中国物流业与数字经济融合水平的区域差异及动态演进

物流业与数字经济融合发展带来的产业运行效率的提升以及生产方式的转变，是物流产业转型升级的重要驱动力。本文从产业融合角度入手，采用熵权-Topsis法测度我国30个省（区、市）物流业与数字经济发展水平。在此基础上，利用耦合协调模型测度物流业与数字经济融合水平，并通过dagum基尼系数、莫兰指数、LISA集聚图以及空间核密度分析揭示我国物流业与数字经济融合水平的区域差异、空间分布特征以及动态演进趋势。研究发现：（1）我国物流业与数字经济融合水平呈现出明显的“东高西低”特征，其中江苏和广东物流业与数字经济融合水平最高，达到优质协调级别。（2）我国物流业与数字经济融合水平的总体基尼系数、区域间差异呈波动下降趋势，区域内差异呈波动上升趋势。表明我国整体物流业与数字经济融合水平的差异在逐渐缩小，但是区域内却因为虹吸效应差异在进一步扩大。（3）我国物流业与数字经济融合水平已形成两大稳定的集聚区，分别是以上海为中心的“高-高”集聚区和以甘肃为中心的“低-低”集聚区。（4）在考虑到时间滞后和空间临近的条件下，物流业与数字经济融合水平呈现出截然不同的演进趋势。     

购房压力的城市差异与动态变化：测度与分析

文章基于2003—2019年我国265个地级及以上城市购房压力测度数据，采用Dagum基尼系数及其分解方法、核密度估计法、Markov链分析方法，对我国购房压力的城市差异及动态变化进行分析。研究结果显示：考察期间我国城市整体购房压力大致经历了“增大—减小—增大”三个阶段的变化，不同等级城市的购房压力表现为等级越高，整体购房压力越大；不同年份我国城市购房压力均呈现非均衡性特征，且随着时间的推移，1/2线城市和其他等级城市购房压力的差距在不断拉大；考察期间不同等级城市购房压力经历了不同的分布动态和类型转变，其中，1/2线城市和3线城市购房压力明显增大，4线城市基本保持稳定，5线城市则有所减小。     

基于市场容量的职业成长性分析——以农机化服务人员为例的总体考察

劳动分工与职业的产生、成长是一体两面。决定劳动分工的因素，同样决定着职业的产生和成长。在劳动分工理论的基础上，利用市场容量、交易半径、交易密度、交易频率等概念，阐释职业成长机制，构建基于市场容量的职业最大就业人口规模测度方法，并以农机化服务人员的产生与发展为例，考察市场容量与职业成长之间的决定关系，测算农机作业服务的最大就业人口规模，提出进一步拓展农机化服务发展空间的可能路径。     

青岛市实体经济高质量发展研究

基于青岛市实体经济高质量发展的主要特征和 2016—2020年青岛市10区市的面板数据，选取14个一级指标，36个二级指标构建青岛市实体经济高质量发展水平指标体系，采用熵权Topsis法对青岛市实体经济高质量发展水平进行测度，并利用Dagum基尼系数法和Kernel密度法对其空间差距和演进规律展开分析。结果表明，青岛市的实体经济高质量发展水平具有差异性，其空间差距呈现先下降后上升再下降的趋势，各区市之间均存在不均衡的发展特征。在考察期内青岛市实体经济高质量发展水平得到提升，并未出现极化现象。     

高技术产业关联密度对城市就业的影响——基于产业空间认知邻近度的实证分析

在经济高质量发展中需要高技术产业发展引领，而高技术产业发展与新技术的广泛使用对就业岗位是否会产生冲击而造成大规模失业，引起了人们的担忧。为此，将高技术产业发展与演化经济地理学主题相结合，采用“产业空间”方法测度了高技术产业和其他产业关联性，基于中国工业企业数据库的面板数据对中国高技术产业及其与其他产业关联密度在城市工业就业上的影响进行了检验。研究表明：(1)高技术产业具有就业创造效应，城市经济对劳动力的需求会因高技术产业诱发关联产业发展而显著增加。(2)高技术产业发展为市场提供了技术应用与服务，使资源密集型产业的劳动力需求减少，释放出一定规模的劳动力。(3)高技术产业与其他产业的关联密度主要是通过生产效率提高促使产业规模扩大、提高居民收入促使消费需求提升等机制促进城市产业就业需求增加。高技术产业带动关联产业的发展对城市就业的促进效应具有较强的稳健性。