4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

德国政府在城市化推进过程中的作用及启示

1871年-1910年是德国城市化快速推进的时期,在此期间德国的经济社会结构发生了显著变化,但同时也产生了各种社会问题.针对这些问题德国政府及时采取措施,在居民住宅、社会保障、教育等方面进行了一系列的制度变革和创新,从而保证了德国城市化进程的顺利推进.     

用友和金蝶的“长板”在哪儿？

软件产业在中国的现状，与其他国家的市场相比如何呢？根据中国软件行业协会的统计，中国软件市场规模的增长率在2005年达40．3％，远超全球平均增长率12．5％，但中国软件产业在全球所占的份额却只有3．55％。可见，中国软件产业正在高速增长，仍有很大发展空间，但相对其他国家影响力依然很小。     

基于静动态特性的数控带锯床仿真与优化

针对某型号带锯床在锯切材料过程中存在着振动较大等问题，对其动静态特性进行仿真研究。通过对该带锯床整机锯架部 位的受力平衡分析，确定了双立柱式为该带锯床最合理的布置方式。利用专业有限元分析软件对该带锯床进行了模态以及谐响应分析，得到该带锯床的主要振型 以及整机由于激励的作用而造成的响应，据此对该带锯床进行了优化设计。结果表明：该型号带锯床的单立柱结构布局方式需重新设计为双立柱式；该带锯床一 阶频率较低，需对其进行优化设计；优化后的带锯床性能优于改进前的带锯床。大部分带锯床均可采用文中针对该型号带锯床的静动态特性进行分析与研究的方 法来提高其抗振性能，最终达到提高锯切效率和锯切精度的目的。课题组的研究成果在工程上具有比较高的应用价值。     

基于ANSYS的烘缸应力分析与结构优化

针对高压铸铁烘缸在实际工作过程中其结构不连续区域容易出现断裂破坏等问题，课题组提出了利用有限元软件ANSYS对 烘缸整体进行应力分析，得知烘缸的应力强度最大点位于轮毂与缸盖的联接处；采用增大轮毂与缸盖联接处过渡圆角半径的方法进行有限元分析，结果表明：该 方法可有效地降低烘缸联接处不连续区域的最大应力，可使烘缸满足应力强度要求，提高烘缸的安全性能。     

论和谐视域下的医患关系建设

在我国建设社会主义和谐社会的进程中，共建和谐医患关系的重要性日益凸显出来。和谐的医患关系建设必须在客观分析当前医患关系存在的问题的基础上，科学判断影响医患关系和谐的相关因素，把加大对医疗卫生事业的改革与发展力度、营造和谐互信的医患文化氛围、依法依规处理医患关系等方面作为着力点，方能取得良好效果。     

团结一心，共谋成功——德国专家迈克尔·威斯德在“友谊奖”颁奖大会上的发言（节选）

我叫迈克尔·威斯德，作为西门子交通技术集团CRH3高速列车项目的德方负责人，于2005年10月来到河北唐山工作。     

双级压缩制冷系统替代制冷剂性能对比研究

为研究可替代制冷剂，提高循环性能参数，利用MATLAB结合NIST对承载R410A，R32，R404A和R507A共4种制冷剂的一次节流中间不完全冷却的两级压缩制冷循环系统进行模拟，课题组对比分析高压级压缩机排气温度、系统能效比（coefficient of performance, COP）、单位制冷量和制冷剂流量对蒸发温度从-44 ℃上升到-30 ℃时的动态响应，研究4种制冷剂在两级压缩中的具体性能差异，以期对制冷剂的选择做出相应的指导。结果表明：4种制冷剂中R32的高压级压缩机排气温度偏高，但其单位制冷能力最大，制冷剂流量最小；R507A对蒸发温度的动态响应最为强烈；制冷剂R507A和R404A各项性能指标接近；R32的CCOP最高，比R410A高约3.9%，比R404A和R507A分别高约14.03%和12.40%。通过对数据研究对比发现，4种制冷剂中R32的各项性能更为出色，作为一种新型的环保制冷剂，有很大的发展潜力。     

基于FCE AHP的双螺杆压缩机综合性能研究

针对双螺杆压缩机的性能评估中难以定量分析的问题，课题组提出了一种基于模糊综合评判法（FCE）和层次分析法（AHP）的综合性能计算方法。结合各个因素建立了压缩机综合性能的层次型指标系统；压缩机性能参数中首选影响较大的因素来建立模糊评估模型，选取系统评判指标；采用层次分析法（AHP）确定评估体系的权重。研究得出了考虑多因素、具有综合性、能够评价双螺杆压缩机综合性能指标的公式。该性能指标公式能够有效表示所设计转子型线优劣，提高设计效率。     

南通市产业结构就业结构变动研究

南通作为一个人口密度较高、经济高速发展的中等城市，在经济发展的过程中面临着产业结构优化升级和促使劳动者充分就业两个重大历史任务。如何找到既有利于经济高速发展，又有利于促进就业的区域经济发展模式，不仅对于南通而言，对于类似南通区情的城市而言，都具有很强的实践意义。本文以南通市1978-2006年的产业、就业方面的数据为基础，进行深入分析，探讨南通的产业结构与就业结构的特点。