基于实物期权法的矿区生态补偿额核算研究——以湖南花垣锰矿区为例

确定补偿资标准是矿产开发生态补偿机制构建的关键,也是难点。实物期权二叉树模型能比较精确地计算出项目预期收益,而项目预期收益与实际收益的差额就是生态补偿额中的发展机会成本。运用此模型对湖南花垣县生态补偿额度中发展机会成本的年补偿额进行核算得知,目前矿区生态补偿额的征收标准过低,远远不能满足生态补偿的要求,因此,国家应增加生态补偿资金的拨付或加大税费征收力度,以达到对矿产资源的有偿使用和合理利用。     

单腿三维跳跃机器人动力学建模及控制

在三维环境中实现连续、稳定和准确地跳跃是单腿跳跃机器人的研究难点，课题组设计了一种质心可准确抵达三维空间中目标位置点的单腿跳跃机器人。基于弹簧加载倒立摆(SLIP)动力学模型，实现了对机器人起跳速度的控制，使可控连续跳跃成为可能；基于反作用轮倒立摆(RWP)动力学模型和角动量守恒定律，实现了在3个惯性尾辅助下的三维姿态实时控制；集成SLIP模型，RWP模型和课题组提出的落地后转向策略，设计了机器人质心可精确到达预期三维目标点的连续跳跃算法。仿真结果表明：该单腿跳跃机器人可实现在三维环境中的连续、稳定和准确跳跃，从而验证了课题组提出的三维跳跃动力学模型及其控制算法的可行性。     

当代国际关系中的预防性外交

外交可谓是人类社会弥合冲突、加强协调合作的一种最文明、最理性的手段 ,自产生以来 ,在国际关系中发挥着重要的作用。外交是敏感的、活跃的 ,每一时期的外交都因当时不同的格局和情势而带有独特的时代烙印。近年来 ,“预防性外交”作为一种新的外交方式越来越受到学术界和政治实体的关注。事实上 ,“预防性外交”(Ｐｒｅｖｅｎｔｉｖｅｄｉｐｌｏｍａｃｙ) ,并非冷战后才有的新名词。该词最早见诸于联合国秘书长哈马舍尔德 1960年度工作报告中。他指出 :“联合国必须关注集团势力分歧之外的新发生的冲突 ,在这种情况下 ,预防性行动必须首…     

清末天主教和新教在华传教活动的异同

文章以法国和美国在中国的传教活动为例,选取几个不同角度考察了天主教和新教清末在华活动的异同,认为天主教和新教的历史渊源、社会背景所导致的不同属性是二者在华活动特点的最深刻导因。     

基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计

为了解决多关节手指和手爪多为刚性连接而运动范围有限等问题，课题组基于单自由度面对称Bricard空间闭链连杆机构，提出了一种手指单关节驱动机构。将多个单关节驱动机构串联，组合为一个单自由度的多关节手指驱动机构；进一步，通过课题组提出的单自由度同步驱动副，可同步驱动手爪中的3根多关节手指同步开合、抓取目标物体；在进行可折展手爪的运动学分析和参数求解之后，完成了可折展手爪的样机实验。验证结果表明提出的可折展手爪驱动机构设计合理、抓取性能可靠。