基于视觉传感的路障自收放控制方法实现

高速公路路障摆放与回收是高危作业,为减少公路上交通事故的发生,课题组设计并开发了基于Arduino和Pixy CMUcam5视觉传感器的路障自收放机器人系统,由移动机器人平台搭载手爪自由移动来实现路障的合理摆放与收回。通过移动平台上路障收放装置的合理设计,并通过网络控制接口与机器人平台上的图像采集与识别模块实现通信,将视觉传感器捕捉到的路障的三维空间位置信息传送给微处理器,控制移动机器人移动定位,手爪配合实现路障收放。该路障自收放系统具有很强的实用性,可实现路障摆放和回收无人操作。该设计可提高公路作业的安全性,有一定的推广意义。     

分布式室内移动机器人的定位与导航

针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较 高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路 径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。     

钢桶螺纹盖机器人旋紧控制系统

为了解决人工操作或机械半自动化旋紧钢桶螺纹盖所带来的弊端,提出采用工业机械臂对其进行自动旋紧。运 用EtherCAT总线技术,通过CoDeSys开发软件,设计开发了一种机器人旋紧控制系统,使得机器人可以对钢桶螺纹盖进 行自动抓取、定位和旋紧,完成相应的工序。该设计实现了钢桶螺纹盖旋紧的自动化生产,提高了生产效率和加工质量。     

“延龙图”区域人口发展战略研究

结合延边州及"延龙图"区域的自然、经济、社会发展情况,制定了"延龙图"区域未来20年的人口发展战略目标及主要任务,并提出促进"延龙图"区域人口增长的对策建议。通过动员社会资源的共同努力,促进人口资源的优化配置,来实现"延龙图"区域经济社会的全面协调可持续发展,将"延龙图"区域打造成吉林省东部地区的中心城市,确立它在东北亚图们江地区开发中的战略地位、在长白山旅游发展中的枢纽地位、在自治州体制改革中的示范地位、在东北地区具有民族地域个性的特色地位。     

基于视觉捕捉的网球自拾取机器人系统

为了规避网球比赛的风险,提高效率,开发了一套基于视觉捕捉的网球自动拾取机器人系统,由移动机器人平台 搭载机械臂自由移动对散落在网球场地的网球进行侦测并拾取。采用基于ARM的硬件架构搭建移动机器人的控制系 统平台,并通过网络控制接口与机器人平台上的图像采集与识别模块实现通信;将视觉采集捕捉到的网球的位置信息传 送给控制器,控制移动机器人移动定位,机械臂配合实现网球拾取。经模拟网球场运行证明设计方案可行,视觉的引入 节省了大量的人力与时间。开发的网球自拾取机器人系统有很强的实用性,具有一定的推广意义。     

三维数据点序列及其累加生成

一、引言 灰色系统理论把社会系统、经济系统、生态系统这些抽象系统称为本征性灰色系统,通常用一系列时间序列、指标序列或空间分布序列来代表这些系统的行为特征数据,如某地区某年的社会人口增长指数、国民经济生产总值、某年某月的地区降水量等等,其中每一个序列中的数据元实际上就是某一个坐标轴上的数据点,多个序列构成了多维空间.对于非本征灰色系统,如受噪音干扰的技术系统、人体系统、电力系统等等,同样其行为特征数据也可以用一系列的数据序列来表示,每个序列中的数据元也都是某一数轴上的一些点.随着灰色系统理论的发展,其应用领域得到了不断的拓宽,尤其是在工程领域中的应用.但其应用仍然是围绕着某个或多个数据序列,数据序列中的数据元素依然还是一维数轴上的一些点.     

辽宁“十二五”国民经济和社会发展规划总体思路设计

国民经济和社会发展规划总体思路在区域发展规划中处于指导地位,具有战略意义。在分析辽宁“十一五”时期国民经济和社会发展取得成绩和显现问题的基础上,与其他沿海发达省份进行对比,找出辽宁存在的差距。通过对辽宁资源分布特点及产业发展支撑能力、工业化发展进程和新型工业化水平、省内自身发展优势与劣势和省外机遇与挑战的分析,提出辽宁“十二五”时期经济社会发展定位、指导思想和基本原则,明确经济社会发展的重大战略任务和主要目标,确定主要攻坚任务,并提出相应对策建议。