基于非线性偏最小二乘的操作臂逆解算法

操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容。目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者 多输入单输出方式,需要大量运算。非线性偏最小二乘法( NLPLS)建立的模型分为内部和外部模型,样本数据经外部模 型处理后才用于训练若干个单输入单输出的神经网络。对PUMA560操作臂的仿真试验表明,在相同隐层神经元数的情 况下,该算法比普通神经网络法具有更好的预测精度。这也表明,NLPLS只需较少的隐层神经元数就可以达到普通方法 的精度,从而减少运算量。     

体感交互式拟人手臂机器人

针对目前人体动作同步机器人造价高,使用过程繁琐,需要穿戴多种传感器设备等缺点,设计并研制了一种不需 要穿戴传感器的人体手臂动作同步机器人。介绍了机器人的结构和系统组成,给出了Kinect读取和共享数据以及转换 为机械臂可用数据的方法,设计PID结合PWM脉宽调速的控制驱动模块,完成了机械臂控制系统的软件。结果表明该 人体动作同步机器人在未经培训的操作者指挥下,能够从不同初始位置完成人类肢体动作发出的指令,并且精度较高。 这一研究可为无传感器肢体交互智能机器人研制提供参考     

試評話剧《青春之歌》

話剧《青春之歌》于1958年初發表之后,曾經風糜一时,全國各大小城市的話剧团相繼演出,許多高等学校的社团作为欢送畢業生的主要演出剧目,批評者和讀者,对它的評价很高。虽然也有人提出一些意見,但还缺乏从思想上、藝術上進行全面的分析,給予准确的評价。这部作品的創作过程較長。青年剧作者刘川同志于1955年農業合作化高潮中下鄉,1956年开始寫这部剧作,年底完成初稿,1957年大修改兩次,三稿發表在《剧本》月刊1958年1月号。1958年四月定稿(四稿)。从初稿至定稿,歷时兩年多谡鈨赡昀?我國政治生活中發生了巨大的变化:通过反右整風,在完成經济战线上社会主义革命的同时,在政治战綫上和思想战綫上進行一场激烈的社会主义革命,并且掀起了全面大躍進的社会主义建設高潮。从文藝界說,經过了文藝战     

駁所謂“皺着眉头看生活”

为着实现“写中间人物”的资产阶级文学主张,反对塑造工农兵新英雄人物形象,邵荃麟同志不仅打起反对“简单化、教条主义、机械论”的旗帜,而且以“百花齐放”作为幌子,提倡作家“皺着眉头看生活”。他说:“让各人发展自己的风格,从平常中     

元曲语词札记

(一)壩 睢景臣《高祖还乡》套数有“拽壩”(简化字作“坝”)一词,对其中的“壩”字,历来的解释很不落实。就所见到的几个高等院校交流教材选注本来看,一般释“壩”作“一种碎土、平整土地的工具。”有的进一步注明,“壩:耙的借字。耙是打碎土块的工具”。我查了几种古今通用工具书,如《说文解字》、《尔雅》、《康熙字典》、《中华大字典》、《辞海》、《辞源》以及《元剧俗语方言例释》、《小说辞语汇释》和《诗词曲语辞汇释》等,对     

《红楼梦》的艺术构思及其悲剧美

《红楼梦》的艺术美,这是一个值得深入探讨、研究的课题。我这里仅就这部作品的艺术构思及其悲剧美,谈点粗浅的看法,提供参考,并请批评、指正。(一) 艺术上成熟的长篇叙事作品,都有一个完整的形象体系。这个形象体系既体现作者对现实生活的态度,也体现作者的艺术构思和美学理想。《红楼梦》里所出现的刘姥姥是一个社会地位极其卑微的小人物,但在作者的艺术构思中却占据重要的地位,并在描绘作品形象体系的过程中发挥巨大的作用。《红楼梦》有没有一个“纲”?近年来,红学界曾经很热闹地议论过一阵     

明清小说研讨三题

一、《历代神仙通鉴》的作者与成书《历代神仙通鉴》的作者不只徐道一人。浙江人民出版社1980年出版的戴不凡《小说见闻录·历代神仙通鉴》推断:“就题署及序文视之,书之作者应为徐道,生年不详.仅于自序可知此书成于乙酉,盖即明亡后一年。”这一推断有误。春风出版社1985年出版的《明清小说论丛》第三辑刊张颖、陈速《通俗小说书目补遗及其他·历代神仙通鉴》谓“作者徐道,生卒、里居不详。……据自序,此书实成于顺治乙酉二(1645)年。”同样失误,失误在没有仔细考察全书。     

元曲语词札记

(一)银筝女关汉卿《南吕一枝花·不伏老》套数有“伴的是银筝女,银台前、理银筝、笑倚银屏”句,体会它的意思,应该是:理筝姑娘在台前弹筝,笑着靠在屏风上;“银”是筝、台、屏的饰物,言其贵重。银筝女,即理筝的女郎。(二)“银筝凤闲”和“绣被常悭”□□关汉卿《双调沉醉东风》有“伴夜月银