一种新型并联机床的最优轨迹规划

提出了一种新型并联机床的最优轨迹规划方法,其过程是在参数空间进行轨迹规划,再将参数空间的运动轨迹映射到关节空间。在轨迹规划中,以雅可比矩阵条件数的倒数作为适应度函数,利用遗传算法优化了并联机床的多余自由度。仿真计算结果表明:最优轨迹规划方法既能给出并联机床加工过程中的灵巧构型,又可使得并联机床获得平稳的运动性能。     

多目标规划法在确定企业最优资本结构中的应用——以新希望六和股份有限公司为例

合理规划企业最优资本结构有助于企业的发展,多目标规划法是研究资源有效利用和分配的方法,可用于确定最优资本结构.以新希望六和股份有限公司为例,采用多目标规划法,实证分析重要影响因素;根据企业实际财务数据,构建规划模型,求解其最优资本结构.     

粮食最优储备规模研究进展及启示

粮食高库存威胁粮食市场稳定和国家粮食安全,优化粮食储备规模是当前粮食政策调整的关键。如何确定粮食最优储备规模？国内外学者对此展开了大量研究。国外研究从历史经验法起步,进一步提出能够反映储备多目标特征的目标规划法,以及能够根据市场情况调整最优储备规模的动态规划法,极大推动了粮食最优储备规模相关研究。中国学者普遍采用差额补偿法估算粮食最优储备规模,从单边补偿、双边调节和需求补偿三个角度丰富了差额补偿法。但总的来看,国内研究方法相对固化,对粮食储备及整个市场的刻画比较粗略,难以满足当前粮食市场发展和政策调整的需要。在当前中国粮食政策调整的紧要关头,有必要借鉴国外研究经验、基于中国现实情况,拓展和深化国内粮食最优储备规模研究。     

螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划

为提高螺丝锁付装置的锁付效率，课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划。课题组以旋量理论建立运动学模型，基于运动合成的思想，采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹，并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的优化解。仿真实验结果表明：采用改进粒子群算法，在迭代约40次时算法达到收敛，轨迹所需时间相对于优化前缩短了约30%；关节空间下各关节的位置、速度和加速度曲线连续平滑，无明显突变，末端笛卡尔空间下轨迹满足取放料轨迹的设计要求。该时间最优轨迹规划的方法有效提高了螺丝锁付装置的工作效率。 〖HT5”H〗关键词：螺丝锁付；轨迹规划；旋量理论；改进粒子群算法；六次多项式插值算法     

市场研究在物流园区规划中的地位

论述了市场研究在物流园区规划中的地位,分析了市场结构和园区规划中的主要问题,提出物流园区规划应重视市场研究。首先,要进行市场定位,确定最优物流辐射圈和目标客户,用科学方法测算目标市场容量;其次,要预测市场空间的成长性及衍生服务;再次,要研究形成统一市场的规划机制和园区机制。     

相对费用函数法和动态规划法确定最优精馏流程

采用相对费用函数计算精馏分离的相对费用,再用动态规划法确定了多组分分离的最优精馏流程,对新流程的开发和校核流程的合理性具有参考价值。     

用动态规划模型求解最短路问题的研究

动态规划法是求解具有多阶段的最短路径的算法,本文以动态规划理论为指导,研究了铺设管道最短路问题实例,采用顺序递推法和逆序递推法两种解决方法,并用LINGO软件编程得到结果.     

基于IGA的机械臂时间最优轨迹规划

针对传统机械臂轨迹规划效率较低的问题，课题组提出了对传统遗传算法初始种群的选取及种群的变异策略改进的方法。该方法以三次B样条插值曲线作为轨迹规划的基础，以各关节运动角速度、角加速度、角加加速度作为运动约束，使用改进型遗传算法（improved genetic algorithm，IGA）进行时间优化，可以得到满足运动约束条件的时间最优运动轨迹。课题组以自主研发的QFB140机械臂作为研究对象，采用改进型D H参数进行标识，并导入MATLAB进行仿真。结果表明：IGA在时间优化上有了较大提升，进一步实现了时间最优轨迹规划，提高了工作的效率。     

多期最优投资组合选择模型及其解法

依据平衡定价理论,得出了多期最优投资组合系数的选择模型,并用动态规划法和鞅测度法给出了模型的解,通过实例分析,发现这两种解法都简便易行,为投资者提供了一个较好的决策方法。     

阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解

为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂,提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件,对喷涂 机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优化求解,得到了机器人主连杆杆长以 及相应的关节转角范围;对阀门进行了参数描述,并建立喷涂轨迹路径数学模型;通过基于ADAMS的虚拟样机建模、运 动仿真和MATLAB数值求解的相互协同和相互验证,得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证 了轨迹规划和优化求解方法的合理性。     

丝网焊接工艺研究现状

针对丝网焊前存在下料要求高、焊前清洗难、装配繁杂,以及丝网结构的特殊性造成接头金属熔化时润湿难、跳 弧、结球等问题,研究了国内外丝网焊接工艺在焊接方法、焊接接头和装配方式等方面的发展动态。探讨了钨极氩弧焊、 电阻焊、微束等离子弧焊等方法焊接丝网时的优缺点,研究了不同接头形式下的装配方式及其最优装配量的范围,得出 了在各种使用情况下不同的焊接方法所适合的接头形式。最后提出在丝网焊接过程中加入视觉传感技术等以提高焊接 精度和生产效率是进一步研究的方向。     

论县级土地利用总体规划中规划弹性的实现

县级土地利用总体规划在中国五级土地利用总体规划的地位、县域经济发展中的复杂性和偶然性以及县级土地管理的要求,决定必须强调县级土地利用总体规划中规划弹性。结合现存土地利用总体规划刚性太强、弹性不足的现状,采用文献综述法和归纳演绎法,具体分析县级土地利用总体规划中规划弹性的实现问题,提出实现县级土地利用总体规划中规划弹性的总体思路、弹性指标设置的基本原则以及规划目标、规划指标、规划用途和规划布局的弹性四个关键点。     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管一管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管一管相贯线 的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐 标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯 线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

基于遗传算法的无人机航路规划与建模仿真

依据无人机设计需求,建立了威胁源模型、无人机飞行动力学模型、导航模型和航路规划模型。航路规划采用遗传算法,遗传算法编码方案使用＂距离、转角＂方案。通过Matlab/Simlink进行仿真验证,证明了规划航路符合无人机动力学特性。     

基于ANSYS的激光焊接温度场数值模拟与实验研究

为了探究钢铝2种金属材料的焊接性能,以B1500HS高强钢和6016铝合金为对象,基于ANSYS平台建立钢／铝激光平板搭接焊的三维有限元模型,进行焊接过程温度场数值模拟,采用热电偶同步测温方法测得焊接热循环曲线。将实测结果与数值模拟结果对比分析,表明吻合度较好。验证了模拟计算的准确性。     

大学校园规划探索

在科教兴国国策的指导下,我国大学校园建设正蓬勃发展,因此,在大学校园规划中,如何合理地利用土地、保护生态环境、建造优雅的校园就成为重要的课题。阐述了适度把握大学的开放性和建筑的集中性、高度重视环境、结合自然生态景观设计外部空间的思想和方法,并用工程实践加以说明。     

钢和铝异种金属焊接变形研究

针对目前钢/铝异种金属薄板在焊接时,存在的焊接热变形、焊接质量差、使用性能低等缺点,采用有限元法对薄板件焊接过程进行模拟。通过不同参数组合,得出了x和y方向的焊接变形量;讨论了焊接工艺参数对焊接热变形的影响规律。结果表明：焊接电流对焊接变形影响最大,且v方向的变形量是x方向的2倍;同时,选用多层等厚焊件或者厚度较薄的板件在上层,可以大大减小变形量。因此,通过合理的焊接工艺参数来降低焊接变形量,对提高车身焊接质量具有重要的意义。     

EMME／2在城市交通规划中的应用

以萧山市交通规划为例,了研究了城市交通规划了的一些方法,重点了如何利用现右得到的数据建立ＥＭＭＥ／２工作平台,如何简化出行吸引和分配的模型是城市总体规划与交通规划中的主要问题;描述了ＥＭＭＥ／２工作平台在城市交通规划中的应用,提出城市总本规划与交通规划必须结合得更加紧密。