基于粒子群RBF神经网络的双关节机械臂系统控制

针对RBF神经网络算法用于控制时难以求解网络隐含层参数中心向量c和标准化常数b的问题,提出基于粒子群参数优化的RBF神经网络(PSO-RBF神经网络)控制方法。建立旅客列车自动上水装置双关节机械臂动力学模型,将粒子群算法与RBF神经网络控制机械臂动力学特性结合,在连续空间快速搜索网络隐含层参数最优解,得到PSO-RBF神经网络控制方法;建立针对双关节机械臂的PSO-RBF神经网络控制系统并进行仿真,与基于遗传算法调节隐含层参数的RBF神经网络控制方法进行对比和分析。研究表明,采用PSO-RBF神经网络控制方法可以有效避免机械臂控制失效,能够使肩关节和肘关节响应时间缩短52%和47%,最大稳态误差减小49%和58%,平均稳态误差减小54%和55%。     

基于RBF神经网络优化的无人驾驶车辆增量线性模型预测轨迹跟踪控制研究

研究了无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于RBF(径向基函数)神经网络的自适应补偿和鲁棒控制分别设计了2种优化后的ILTV-MPC(增量线性时变模型预测控制)轨迹跟踪控制系统。建立了ILTV-MPC轨迹跟踪控制器,利用RBF神经网络的局部逼近特性,设计了RBF自适应补偿控制器逼近模型的不精确部分;进而将逼近过程产生的误差作为外部干扰,设计了RBF鲁棒优化控制器,从而对逼近误差予以抑制。应用Lyapunov稳定性分析推导出隐含层网络权值训练规则,证明了控制系统的稳定性。当行驶在良好路面时,与传统ILTV-MPC相比,RBF补偿-ILTV-MPC最大误差减小约38.73%; RBF鲁棒-ILTV-MPC最大误差减小约68.42%。结果表明:RBF鲁棒控制较RBF补偿控制可进一步提高ILTV-MPC控制器的跟踪精度,减轻车辆侧滑程度,提高车辆行驶稳定性。     

采用神经网络滑模控制的齿隙摩擦补偿

基于滞环齿隙模型和集合摩擦模型,建立了齿轮传动系统动力学变结构模型。采用径向基函数(RBF)神经网络和滑模控制构成复合控制器,对系统齿隙、摩擦非线性因素进行了补偿。利用RBF神经网络调节滑模控制器的切换项增益,降低了滑模控制的抖振,提高了补偿效果,仿真结果验证了该方法的可行性。     

仿蜘蛛救援机械臂结构设计与研究

针对非结构化环境下的救援任务,结合生物界蜘蛛腿部的运动特性,设计了一种仿蜘蛛式救援机械臂。基于机构学数学基础的拉格朗日方程求解救援机械臂的动力学模型。鉴于救援机器人的实时性、自适应等特性,分析径向基函数神经网络的控制策略,提出基于径向基函数神经网络救援机械臂的控制策略。采用径向基三层前向网络设计救援机器人的控制方案,重点探讨了救援机器人单关节的神经网络控制方法,并对其进行Matlab仿真。结果表明:所设计的控制方法可实现救援机械臂的自适应性和鲁棒性。     

三种群捕食与被捕食生物方程基于神经网络的H∞非线性控制

针对一复杂的三种群捕食与被捕食生物系统，基于RBF神经网络，提出了H∞非线性控制器设计方案，并把逼近误差引入控制器设计中以改善系统的动态性能；在生物系统受外界干扰的情况下实现对理想状态跟踪，使跟踪误差收敛到零；用Lyapunov函数及神经网络性质证明了所设计的控制器的有效性；从理论上研究了该生物系统的非线性行为及控制，说明该种群最终达到了一个新的适宜各物种生存、发展的状态空间．     

基于模糊RBF神经网络的柴油机电液调速控制方法

介绍了电液调速执行器的动态特性,设计了电液调速控制回路,实现了模糊RBF神经网络对柴油机油门执行器位置的控制。将一种基于模糊RBF神经网络的PID控制器应用于柴油机调速控制中,详细说明了模糊RBF神经网络控制器的设计过程,它结合了传统PID以及神经网络和模糊控制的优点,可以在线调整得到一组最优的PID控制参数。仿真结果表明该系统比传统模糊控制的响应速度快、超调小,且适应性强,具有推广价值。     

基于神经网络房地产价格指数的预测研究(续)

研究表明,房地产价格指数常表现为非线性,要对它进行预测就必须利用一种能模拟非线性的模型。从理论上讲,神经网络能够无限逼近非线性函数,所以本文便尝试采用神经网络模型作为预测的模型。本文具体运用的是基于误差反向传播算法的多层前馈网络(BP神经网络)和径向基函数(RBF)神经网络。首先利用BP神经网络对采集到的中国房地产价格指数进行训练和模拟,最后进行预测,并比较预测结果和真实值,发现误差比较大,一方面是因为选取的样本数据少,另一方面是因为BP神经网络本身具有缺陷。为了克服BP神经网络预测的缺陷,本文接着运用RBF神经网络对选取的数据进行训练和模拟,用训练好的网络来进行预测,得到的预测结果与真实值相比较,误差很小,而且RBF神经网络的运行速度要比BP神经网络快很多。经过比较可以得出RBF神经网络用于经济预测可以达到很好的效果。     

基于神经网络房地产价格指数的预测研究

研究表明,房地产价格指数常表现为非线性,要对它进行预测就必须利用一种能模拟非线性的模型。从理论上讲,神经网络能够无限逼近非线性函数,所以本文便尝试采用神经网络模型作为预测的模型。本文具体运用的是基于误差反向传播算法的多层前馈网络(BP神经网络)和径向基函数(RBF)神经网络。首先利用BP神经网络对采集到的中国房地产价格指数进行训练和模拟,最后进行预测,并比较预测结果和真实值,发现误差比较大,一方面是因为选取的样本数据少,另一方面是因为BP神经网络本身具有缺陷。为了克服BP神经网络预测的缺陷,本文接着运用RBF神经网络对选取的数据进行训练和模拟,用训练好的网络来进行预测,得到的预测结果与真实值相比较,误差很小,而且RBF神经网络的运行速度要比BP神经网络快很多。经过比较可以得出RBF神经网络用于经济预测可以达到很好的效果。     

保险业财产损失分布的拟合及预测——基于RBF神经网络的应用分析

依赖传统的损失分布理论,财产损失分布模型拟合的优劣往往取决于经验分布函数的选择和参数的确定.由于财产损失信息的不完整和损失数据的不充分,经验分布函数的选择有时会出现较大偏差,难以保证损失分布模型较好的拟合性和有效的预测性.为改进测算效果,采用径向基神经网络,在对原始数据进行平滑处理的基础上学习与训练,进而设计未来财产损失测算模型、选择现实数据模拟并进行实证分析.研究结果表明,RBF神经网络用于财产损失分布的拟合及预测具有良好的适用性,而且随着训练样本.数量的增加,模拟值逐渐逼近真实值;RBF人工神经网络建立的模型,能够很好的将财产损失中的非线性关系描述出来,并且随着观察数据的不断更新,所建立的非线性模型与实际系统更加接近,使得非线性模型能够取得比线性模型更加良好的模拟预测结果.     

基于径向基神经网络的螺杆泵转速设定方法

为了研究受多种因素影响的螺杆泵转速控制系统,提出一种基于径向基神经网络的螺杆泵转速设定方法.利用径向基函数(RBF)神经网络对螺杆泵转速进行分析及预测,通过对螺杆泵的历史数据分析处理,得到螺杆泵转速的时间序列.将时间序列视为一个从输入到输出的非线性映射,并引入RBF神经网络来进行非线性映射的逼近.通过对网络进行学习与训练仿真实验,并与BP神经网络预测结果对比,表明应用RBF神经网络对螺杆泵转速进行短期预测精度更高、效果更好.该神经网络结构简单,非线性逼近能力强,通过对非样本点数据的实验验证,证明了该系统的可行性,具有一定的实用价值.     

高校计算机网络安全问题研究

本文对当前高校校园网络安全所存在的问题进行了分析,并从安全管理和提高安全技术水平两方面阐述了保证高校网络安全的策略,从而确保校园计算机网络的安全畅通。     

弗洛姆关于爱的理论述评

关于爱的理论是弗洛姆人道主义伦理学的核心内容。弗洛姆认为 ,爱是对人类生存问题的回答 ;爱是具有创造性和成熟性格的人的一种能力 ;爱的本质是“给予” ;爱包括博爱、母爱、性爱、自爱、神爱等形式 ,但所有爱的形式都包含关心、责任心、尊重和了解等基本要素。当代西方的社会结构和西方文化导致了西方社会爱的异化和爱情衰亡。弗洛姆关于爱的理论体现了他对弗洛伊德和马克思的“综合” ,有其合理因素和进步意义 ,但仍然是着重从心理学的角度去探讨爱的问题。     

企业文化变革要议——以IBM公司为例

本文从"文化"和"变革"的概念入手,从中国企业面临的实际情况出发,以国际巨头IBM公司为例,详细阐述了文化变革下的价值观再造、战略再造以及组织流程再造。在以上论述的基础上,作者阐明了业务方面选择、摆脱路径依赖、强势CEO在文化变革工作中的重要性。     

基于系统动力学的区域低碳发展政策研究——以中国为例

低碳经济是一次全面的经济转型,其必要性和迫切性有目共睹,而低碳经济转型势必需要政策力量的推动才可能实现,因此,研究政策对低碳发展的不同影响就成了政策制定的必经之路。对于低碳发展的研究目前有很多,文章应用系统动力学方法构建区域低碳发展的政策影响模型,并将模拟结果与中国历年统计年鉴数据相比对,证明了模型的有效性。最后对中国未来发展的两种情景进行了预测,并对政策的制定、研究和分析给出了意见和建议。     

关于奢侈品税立法的思考

奢侈品作为一种高档或顶级商品,无疑是那些富足有余的人们经常关注或消费的对象。课征奢侈品税,其实就是征富人们的税,不会因此损害中低收入的普通消费者的利益。相反,通过课征奢侈品税,然后再把这部分税款通过社会公共福利等形式提升低收入人们的生活质量,这就在社会财富的二次分配上给那些社会上的"最不利者"带来了补偿利益。如此通过税收立法的手段,一方面削减了高收入者的财富,另一方面又形成对低收入群体的补偿,从而在一定程度上使社会财富的分配达到了相对的平衡,从而更加有利于分配正义的实现。     

论物上请求权

对物上请求权的种类、性质以及物上请求权是否适用消灭时效等基本理论问题进行了探讨,以期能对我国物权法的制定有所裨益.     

基于FPGA的可编程片上系统SOPC

介绍了可编程片上系统SOPC导致嵌入式系统设计变革的原因及优势,分析了基于FPGA的可编程片上系统的设计方法,提出了嵌入IP核的SOPC系统的解决方案.     

列宁执政安全理论初探

执政安全是关系执政党生存与发展的基本问题。从掌权安全、控权安全、用权安全等角度出发,分析列宁对马克思主义党建学说的丰富和发展,从而揭示俄国共产党在确保执政安全方面的基本经验。     

基于语料库的there-构式研究

构式是形式与意义的匹配,基于构式语法理论可以将there-构式分为存在性there-构式和呈现性there-构式。本文对美国当代英语语料库(COCA)中关于there-构式的相关数据进行分类检索、词条对比和数据分析后,总结出了各类there-构式的使用特征、肯定与否定的使用频率、各个时态的使用情况以及there-构式的使用规律,即there be使用最多,肯定形式和一般时使用频率更高,而部分there-构式即使符合语法结构,实际使用中却很罕见,进一步验证了构式是形式与意义的匹配,整体大于部分意义之和。     

广电集团化研究综述

伴随着广电集团化的实践进程，一些学者和业内人士对这一全新的课题进行了各种探索和研究，从广电集团化的起因、发展及现状、集团化进程中存在的问题以及它的发展趋势等四个方面对他们的研究作一综述，从求同存异、相互取长补短中对这一问题有一个较为充分和全面的认识。