通用梯形包装盒柔性抓持机械手结构

工业生产中为了满足抓取（如巧克力,饼干）梯形的礼品包装盒的需要,文中提出一种绳牵引驱动的串联双铰链 柔性梯形包装盒机械手,设计了适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒的机械手爪结构,该结构能实现自适应抓 取,并且介绍了该手爪结构的驱动原理,通过全局优化的方式得出两组重要扭弹簧的刚度系数与预紧角,计算结果表明, 在设定的最大压力下,该手爪能够满足对约1.3 N重的梯形包装盒任意位置的抓取。     

一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究

为满足农产品（食品）行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求，提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构 ，介绍了其工作原理；采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节；以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象，建立了静态力学方程和几何平衡方程；运用 MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程，可以实现调节抓取力的大小，在不损坏物体 表面的前提下，有效抓取复杂对象。     

基于语义分割与脑-机接口的机械手抓取方法研究

对生产环境中的未知物体进行抓取是仿人机械手执行各种复杂任务的基本能力之一,针对抓取目标进行自动识别定位、如何控制机械手完成平稳和准确的物体抓取等机器人控制领域亟待解决的关键问题,提出将5指型仿人机械手作为机械臂的末端抓取器,改进语义分割神经网络ENet(efficient neural network)应用于抓取目标的识别定位。仿真结果显示:其在测试数据集上Io U (Intersection over Union)达到0. 92,单张检测时间达到23 ms,连接四层神经网络能够从候选区域中有效检测出最优抓取区域。此外,训练神经网络和随机森林指令识别模型识别脑-机接口输入的脑电波信号来控制仿人机械手完成抓取,这种方法有效地增加了仿人机械手运动控制的灵活性。     

基于ANSYS Workbench的胶带硫化罐吊装机械手动力学研究

为了研究胶带硫化罐吊装机械手整机的动力学特性,应用有限元分析软件ANSYS Workhench建立有限元模型并 对其进行了静态结构分析、模态分析和谐响应分析,得出了吊装机械手的静态结构应变、前6阶模态和在额定负载作用 下的谐响应特性。通过对结果的分析,找出了该机械手Z轴的刚度和伺服电机的运动参数是影响该机械手稳定性的主 要因素,为后续优化设计和控制系统设计提供了理论依据和参考。     

仿人机械手的触觉传感器和关节驱动及控制系统设计与实现

主要设计和实现具有分布式触觉传感器的仿人机械手关节驱动及其控制系统。使用触觉传感器作为仿人机械手上各个触觉点的检测机构,确定其5个手指和手掌上的触觉点配置及相互关系,实现一个分布式触觉传感器。将分布触觉传感器安放在5个手指和手掌上与被抓取物体的直接接触点处,以增加分布触觉传感器探测范围和采集精度。研发手指和手掌上众多触觉点的触觉信号检测和处理的融合方法。利用直流步进电机作为仿人机械手各个关节的驱动机构,开发单关节和多关节并发驱动控制电路及驱动控制算法。在考虑手指和手掌表面上众多触觉点接触力的情况下,对仿人机械手进行位置、力及速度反馈等控制。通过仿真检验了仿人机械手抓、握、推、夹、托、挤、撕、插、剪、钳等功能。     

多功能模块化居家整理机器人的结构设计

为了实现日常居住环境的智能化，课题组设计了一款基于语音识别和移动端APP控制的多功能模块化居家整理机器人。采用树莓派处理信息、下达指令，利用单片机控制的摄像头对物品进行识别，通过超声波和红外线2种测距模块实现机器人整体避障和循迹，由搭载的6轴机械臂及配套机械爪对物品进行抓取与整理。设计了该机器人的机械爪模块、升降转台、清洁模块、万向移动底盘和摩天轮置物台等结构。实物样机运行结果表明：该机器人能够有效抓取不同形状的物品，使用过程自动化程度高，环境适应性强，整理与搬运效率高。     

基于ADAMS的安全阀自动上料机械手运动学研究

针对目前安全阀离线校验阀体上料时，存在的效率低、空间要求高等问题，课题组提出了一种安全阀自动上料机械手，并根据安全阀离线校验的工况需求，在SolidWorks软件中建立了该机械手的三维模型。为了更好地制定运动控制方案及制造物理样机，课题组对该机械手进行运动学研究：采用D H法建立了机械手的运动学方程，并基于ADAMS软件对机械手整体上料过程进行了运动学仿真分析，得到了机械手在上料过程中的位移、速度和加速度等运动特性曲线。研究结果表明：所有运动特性曲线变化平稳，无突变现象，验证了该自动上料机械手物理样机制造的可行性，提高了安全阀离线校验效率。     

考虑5指差异化的外骨骼康复机械手结构设计

针对传统外骨骼康复机械手结构臃肿、适配性低的问题，课题组设计了一款考虑人手5指差异化的连杆滑槽式外骨骼康复机械手。课题组根据人手生物学特征设计了单根手指的结构，并通过分析各关节间的运动关系，构建了单根手指的数学模型；以机械手指关节和人手指关节的旋转中心在运动过程中始终保持重合，及人手运动特性为约束，把机械手指各杆长之和最短作为优化目标，设计了求解该模型的粒子群算法，得到满足康复训练需求且结构紧凑的手指尺寸最优解；在单指优化的基础上改变近端指节长度，保持各手指运动特性不变前提下做出5指差异化设计，经过多次算例计算后得到5指尺寸最优解；最后根据优化结果构建了样机模型，并对模型进行运动学仿真。仿真结果表明：设计的外骨骼机械手指的运动参数符合设计要求，指间运动轨迹特征符合人手运动规律。该机械手满足康复训练要求。     

复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计

为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6 单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY 33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI 6221MG舵机驱动五自由度 小型机械臂,在保持末端处于垂直状态下,平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内;仓储分拣机构通过PDI 6225MG 300舵机驱动中心转盘转动至5个 档位;采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1,驱动车体行进至目标堆垛区域;通过机械臂夹取转盘内的物料,结合堆垛辅助机构完成堆垛任务。在搬运工程赛 项实验平台任务中,系统测试成功率达96%,满足使用要求。通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度,改善物流仓储工作中人工依赖性较高的 现状。     

基于全卷积深度学习模型的可抓取物品识别

目前,工业机器人识别可抓取物品大多是先通过图像传感器收集作业场景信息,然后通过粒子滤波或条件随机场等各类相关算法提取可抓取物品的像素块特征来进行的。但是,这些可抓取物品的识别方法都存在着在同一像素块内部不同类别像素有误差,只考虑邻近区域、而不考虑全局信息和结构信息等问题或缺点。为此,在引入基于像素点的全卷积网络(fully convolutional networks,FCN)的基础上,提出了基于FCN的改进模型进行可抓取物品识别,其优势在于该模型经过学习能够预测各个像素所属物品类别的概率,并且能将结果恢复成为背景与前景分割的图像,从而识别作业场景中可抓取物品的位置与类别。由于FCN模型不限制输入、输出图像的尺寸大小,所以它克服了传统卷积深度学习模型的缺点,同时也考虑了全局信息与结构信息。以康奈尔抓取数据集(cornell grasping dataset,CGD)作为实验样本对提出的改进模型进行验证。实验结果表明:改进后的全卷积深度学习模型的正确率较全卷积深度学习模型提高了6.2%,同时该方法也可用于其他分割前景的感知任务。     

整顿和规范农资市场秩序的对策探讨

农资市场秩序是整个市场秩序的重要组成部分。目前,农资市场秩序仍存在着经营主体的资格不规范、大肆制造假冒伪劣产品、农产品的标签和使用说明不规范等问题,严重影响了农业经济的发展。通过对农资市场秩序现状的分析,提出了进一步建立和完善市场法治秩序、规范农资市场经营主体、规范农资产品的标签和使用等对策。     

基于监测交易的股指期货合约操纵策略研究

操纵行为的目的在于操纵现货市场价格,通过对最后结算价施加影响获利。建立在现金结算的股指期货市场上股指期货合约操纵模型,操纵策略要求操纵者买入期货头寸,并在现货市场上进行交易,根据其偏好影响结算价格。如果期货市场的流动性高于现货市场流动性的加权平均值,操纵者就会获得正的预期收益。模型解决了操纵者基于监测交易制定最佳操纵策略的决策问题,并提供了一种检验股指期货市场上操纵策略存在与否的方法,在较早的时间内从市场交易信息中甄别出价格操纵行为,从而有效降低价格操纵行为对市场效率和公平性的伤害,控制市场的风险。     

便携式可伸缩校导尺的设计

详细阐述了便携式可伸缩校导尺的设计构思并给出其设计图样,介绍了该设计的整体结构、材料选用、制作工艺及优势.便携式可伸缩校导尺的研制与开发,旨在改进传统校导尺质量大、外形笨重,制作时间长、拆卸麻烦且不能用于不同导轨间距场合等缺点.     

全自动装箱机机械式抓头的仿真研究

针对现有抓头机构不能实现异型瓶自动化装箱,提出设计一种能满足异型瓶装箱要求的机械式抓头部件。文中 结合抓头的工艺要求,设计了机械式抓头,并对机械式抓头进行静态和动态条件下的仿真分析,研究机械式抓头能否成 功抓取异型瓶以及机械式抓头加速上升产生的惯性力对抓瓶过程的影响。仿真分析结果表明机械式抓头能够完成异型 瓶的装箱动作且惯性力对抓瓶过程没有影响。该设计增添了瓶子自动装箱的种类,具有较高的应用价值。     

自动穿鞋带机的机械夹爪多目标优化设计

为满足灵活穿鞋带过程中无空间干涉及较大的拉扯力需求,夹鞋带的机械夹爪需刚度足够且结构尽可能小巧, 为此,文中用有限元分析软件ANSYS Workbench对夹爪和连接件进行了静力分析,获取了夹爪和连接件的受力和变形情 况。为尽可能避免机械手与鞋面、夹具之间的干涉,运用优化模块Design Exploration,对夹爪和连接件进行了多目标优 化,在夹爪与连接件满足许用应力和最大位移变形的要求下,缩小了夹爪和连接件的结构尺寸。机械手静力分析表明： 机械手满足许用应力和最大位移变形的要求。     

论我国证券市场的伦理缺陷

我国证券市场发展迅速,但是在功能定位、股权结构、上市公司信息披露等方面存在伦理缺陷。此外,部分证券从业机构缺乏诚信,坑害中小投资者的现象也不鲜见。如果无视证券市场存在的伦理缺陷.随着道德滑坡,信用丧失,证券市场将无秩序可言,最终将导致证券市场的崩溃。     

非正规就业现象其积极意义

非正规就业现象一直是困扰中国劳动力市场研究的突出问题。从劳动经济学的角度对非正规就业现象进行理论分析;把正规劳动力市场、非正规劳动力市场放在一个统一的框架内进行研究,从正面对非正规就业未来的发展进行分析。     

职业教育对经济结构调整的价值分析

经济结构调整中职业教育的价值在于职业教育的属性能够满足经济结构中主要市场要素的需求。在服务市场体系中,职业教育主要是满足物质形态商品市场、服务市场和文化市场的需求。在生产要素市场体系中,职业教育主要是满足劳动力市场、技术市场和信息市场的需求。     

关于我国制衡的股权结构研究——股权制衡对公司业绩的影响

由于中国证券市场与企业股权结构存在较大的缺陷,这种缺陷给我国经济带来了负面的影响。从公司所在行业,法律环境以及大股东性质和控制权集团持股与其余流通股股东的持股差距等四个影响我国股权结构的因素进行分析。由于各方面的原因我国不能按部就班的照抄西方国家的经验,论文提出了适合我国国情的一些措施来改进我国目前的股权结构,从而使我国资本市场的发展,国家经济和投资者三赢。