微波管雷基图等值线绘制技术

在文献[3]的基础上从数据处理方法上着手改进,采用逼近程度好,外推能力和唯一性强的趋势面残差叠加法进行数据的网格化,进而采用等值线追踪方法进行线性插值,从而绘制出较满意的雷基图,并使测绘时间缩短为原有的三分之一左右。     

室内移动机器人搜索人的算法设计

针对室内环境中经常出现的移动机器人搜索人的问题,设计并实现了一种在栅格地图基础上基于改进的遗传算法和A*算法进行路径规划的算法。移动机器人采用开源机器人操作系统（ROS）框架,在SLAM的基础上完成机器人自定位以及校准、路径规划和导航。对室内环境栅格地图应用单元分割法得到一系列以障碍物分割开的子区域,应用遗传算法规划最优的区域间转移序列,同时使用A*算法进行两点之间的导航规划。仿真与实验结果证明：该算法可以在已知的室内环境中提供最优化的搜索路径,在短时间内完成找到人的任务。     

基于一种改进A~*算法的移动机器人路径规划研究

针对在栅格地图中移动机器人规划路径问题,传统A~*算法容易忽略机器人实际大小,生成的路径存在与障碍物发生碰撞的可能性,提出一种拓展节点障碍物矩阵的方法。在设定机器人投影和每一个栅格大小比例关系的基础上,将每一个栅格拓展为n阶障碍物矩阵,针对栅格存在部分障碍物的情况对邻域搜索方式进行改进以提高生成路径的合理性。同时针对在复杂地形(如山地)条件下生成路径较陡峭的问题通过引入坡度信息改进代价函数计算方式,使路径更平缓。仿真结果表明:改进A~*算法能够通过拓展节点障碍物邻域的方法有效避免与障碍物发生碰撞,在复杂地形条件下生成的路径也更为合理。     

多移动机器人3阶段解耦路径规划

针对多移动机器人集群在路径决策时任务执行时间过长、容易陷入死锁等问题，课题组提出了一种3阶段解耦路径规划方法。利用栅格法建立二维环境模型，首先以传统蚁群算法为基础，引入参数自适应机制和路径指引函数，提高算法的收敛速度；其次将多机器人集群路径规划分为3个阶段，提前预判出冲突路段，减少机器人的等待时间和绕行距离；最后利用MATLAB软件进行仿真实验。仿真结果表明：使用改进后的蚁群算法进行路径规划最优路径长度减少了5.5%，算法的收敛速度提升了近50%；在不同的栅格环境下，可以有效地预测和消解多机器人间的冲突。该研究为多机器人的路径规划提供了一种新的方法。     

移动机器人路径规划的一种改进蚁群算法

提出了一种复杂静态环境下的移动机器人避碰路径规划的改进蚁群算法。基于栅格法的工作空间模型,模拟蚂蚁觅食行为,并针对移动机器人的路径规划的需要,将一些特殊功能赋予常规的蚁群算法。为了避免移动机器人的路径死锁,在路径搜索过程中,当蚂蚁探索到一个死角时,建立了相应的死角表,同时用惩罚函数来更新轨迹强度。仿真研究表明:该算法能明显改善路径规划性能,并且算法简单有效。     

铸件凝固温度场彩色等值线模拟法

提出了铸件凝固温度场彩色等值线模拟法,用以解决四边形单元与三角形单元之间信息转换问题.同时消除了一般彩色图形显示法中间锯齿形边界的现象。可直观、准确地显示凝固进程。     

基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径。建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了Pre Scan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。     

改进A的4阶贝塞尔曲线路径规划

自动引导车（AGV）路径规划时，传统的A算法存在应对障碍物时生成路径平滑度低、累计折角多、易碰撞等问题，课题组提出一种利用Bezier曲线与A算法相结合的路径优化算法。首先利用A算法在有障碍物的栅格地图上规划出最短路径，找出路径转弯处的特征点；然后利用4阶Bezier曲线在2个特征点生成一条满足安全避障距离、具有一定曲率、路径相对更短的Bezier曲线；最后结合A算法生成的直线和Bezier曲线得到一条新的无碰撞曲线。试验结果表明在2种不同的障碍物密度下，课题组提出的新算法比传统A算法路径长度平均减少5.5%、转弯角度平均减少654%、碰撞次数平均减少100%。新算法法使AGV路径规划可减少路径长度和转弯角度，提高了AGV的工作效率和安全性能。     

中国机场噪声收费通用模型及实例研究

随着中国民航业的不断发展，机场噪声问题日益突出，机场周边居民对机场噪声的抵制意识也越来越强烈，实行机场噪声收费已成为解决中国机场噪声问题的趋势所在。为解决中国机场与周边居民日益加深的噪声矛盾，对国际民航组织与欧盟的机场噪声收费政策以及世界各国的典型机场噪声收费模型进行了深入地研究，并在此基础上提出了中国通用的噪声收费模型，同时将此模型用于广州白云机场进行实例研究，并对不同机型的噪声收费情况进行了分析，得出了在广州白云机场运营的各机型在不同的起降模式下的噪声收费水平。     

一种基于网格剖分的两点射线追踪方法

两点射线追踪是解决复杂地质结构下反射波射线正演的有效方法。在初至波层析射线追踪算法基础上，提出了一种两点射线追踪方法，利用层析网格对模型进行离散化，通过两阶段法射线追踪，分别对激发点和接收点按向前处理过程计算模型单元及节点的旅行时，两次时间相加作为最小旅行时，再在目的层界面邻域扫描最小旅行时子震源网格单元，用粒子群算法在该单元内扫描全局最小旅行时点，得到反射点位置与反射夹角，再利用向后处理过程运用旅行时线性插值算法，从反射点分别到激发点、接收点反向追踪射线路径，最后得到反射波两点射线路径。     

一种纯追踪模型改进算法

为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,根据纯追踪模型和农业机械运动学模型的特点,提出了一种纯追 踪模型改进算法。在重点分析纯追踪模型算法误差原理的基础上,指出纯追踪模型误差主要来源于车体的航向角和转 向角。采用该算法可以校正车体的航向角和转向角,减小车体跟踪规划路径时的横向误差。根据算法推导和电控液压 阀性能等因素得出前视距离L≥3-wT才能取得较好的跟踪效果。Matlah仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度 提高了30. 24%,最大误差减小了4 cm,标准差也有所减小     

MATLAB在因子分析计算和等值线绘制中的应用

地质多元统计分析是通过对地质观测数据的分析、推断,研究多个地质变量之间的相互依赖关系和内在统计规律性,它涉及到很复杂的数学计算。本文通过MATLAB软件来实现地质多元统计分析中的因子分析计算和趋势面等值线的绘制,并初步探讨了利用MATLAB进行地质多元统计分析的计算和绘图方法。     

机场噪声外部成本测算模型及实证研究

首先回顾并总结了国内外关于机场噪声外部成本定量测算的方法和研究成果,然后,在借鉴前人研究成果的基础上,提出了测算机场噪声外部成本的相关模型,同时,选取首都国际机场等6个机场作为实证研究的对象,测算了其2008年噪声产生的外部成本。此外,提出了中国机场噪声治理的政策建议。最后,分析了研究成果的应用领域,并指出了研究的局限性。     

机场噪声规制探讨

介绍机场噪声规制的理论基础和措施,指出中国应借鉴国外的成功经验,建立完善的机场噪声规制的法律法规和规制机构,从多途径进行有效的机场噪声规制,并进行机场噪声收费,提高规制的水平和效果.     

分层匹配追踪对信号的稀疏逼近

信号的稀疏表示或最佳N项逼近在数据压缩、特征提取和模型降阶等众多领域都得到了广泛的应用．众所周知，最佳N项逼近问题是一个典型的NP难问题．次最优的匹配追踪算法、正交匹配追踪算法和基匹配追踪是目前流行的算法．本文中，我们提出了一种新的信号追踪算法——分层匹配追踪算法（子空间匹配追踪算法）．这种算法可以较为有效地克服匹配追踪算法中的过匹配现象，加速了算法的收敛速度，同时计算量比正交匹配追踪小得多．最后，通过对仿真信号和语音信号的数值实验，验证了我们所提方法的有效性．     

基于时间的多机器人协调避碰算法研究

针对现有多机器人协调避碰问题,提出了一种基于时间的多机器人协调避碰规划算法。首先,对机器人系统使用改进的栅格法进行环境建模,将其转化为一个关于机器人动作序列的问题。然后运用解耦法,第1阶段在构建好的模型中利用改进的A*算法规划单个机器人的静态无碰路径;第2阶段通过错开时间修改运动序列的方式实现多机器人之间无冲突的运动,即可达到多机器人协调避碰规划的目的。仿真实验结果表明:所设计的基于时间的多机器人协调避碰规划算法能够有效地实现多机器人的避碰路径规划。     

多用户MIMO信道下行链路预编码方案对比研究

研究了多用户MIMO系统中基于信漏噪声比(SLNR)的预编码算法,给出了求解方法,并分析了基于信干噪声比的迫零算法必须满足的天线约束条件。与迫零算法相比,基于信漏噪声比的预编码算法没有限制发送端和接收端天线数,同时由于考虑了噪声的影响,不会有噪声放大,可以得到闭合解。仿真部分对基于信漏噪声比的预编码算法与基于信干噪声比的迫零算法在不同情况下的性能进行了对比,突出了基于信漏噪声比的预编码算法在不满足天线约束条件时的优势。     

基于原子能量特性的快速图像匹配追踪(英文)

稀疏分解在图像处理中应用的关键障碍之一是图像稀疏分解速度十分缓慢。针对这一问题,提出了一种新的图像稀疏分解的匹配追踪快速算法。研究了图像稀疏分解中使用的原子的能量分布特性,根据原子能量的分布特性,图像匹配追踪中的绝大部分的计算可以省略,因而极大地提高了图像匹配追踪的计算速度。实验结果表明,新的算法比传统的图像匹配追踪算法速度提高了许多倍,而恢复图像的质量没有任何的降低。     

两步纯追踪航向校正模型算法

为了提高农业机械导航精度,在纯追踪算法的基础上,设计了两步纯追踪航向校正模型算法,通过校正车体的航 向角,减小车体的横向误差。在MATLAB环境下仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度高,最大误差和标准差均有 所减小。在4轮电动车上,搭建液压系统和卫星接收系统,进行现场试验,验证了两步纯追踪航向校正模型算法的可行 性和有效性。     

NoC映射问题中的列举路径分配算法

映射和路径分配是片上网络在编译过程中两个相辅相成的重要步骤,对系统的通信功耗影响很大。该文针对片上网络映射过程中现有路径分配法寻径不充分的问题,提出了一种基于列举的路径分配算法。该算法通过列举各通信流的所有合法路径,对路径的各种组合方式进行充分搜索。同时将路径分配算法应用到禁忌搜索映射算法中,并对映射算法做了改进,以适应路径分配算法。仿真结果表明,基于列举的路径分配算法提高了满足约束的路径被搜索到的概率,优化了映射算法的结果。