基于扭转振动的多步态移动装置的运动学建模

为了实现移动机器人多步态稳定运动,提出一种新型的利用自身的结构特性来设计移动装置的方法。通过对其 倒立的U型结构的设计,再分别对该移动装置滑、走、跑和跳4个步态进行运动学建模,最后利用ADAMS仿真实现了该 移动装置稳定的多步态的运动。然后根据仿真结果给出了各运动相在每个步态周期中的足地接触距离以及横梁质心位 移的变化情况,最后讨论了影响该移动装置多步态运动的因素,如机体与两腿的长度之比r、共振频率和电机转速等。 结果表明该移动装置实现了多步态的运动,对未来研究多步态移动机器人提供了理论基础。     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管一管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管一管相贯线 的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐 标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯 线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

基于非线性偏最小二乘的操作臂逆解算法

操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容。目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者 多输入单输出方式,需要大量运算。非线性偏最小二乘法( NLPLS)建立的模型分为内部和外部模型,样本数据经外部模 型处理后才用于训练若干个单输入单输出的神经网络。对PUMA560操作臂的仿真试验表明,在相同隐层神经元数的情 况下,该算法比普通神经网络法具有更好的预测精度。这也表明,NLPLS只需较少的隐层神经元数就可以达到普通方法 的精度,从而减少运算量。     

考虑零件三维装载约束带时间窗的循环取货路径问题研究

为提高车辆的可装载性,对考虑三维装载约束带时间窗的循环取货路径问题进行研究.在给定假设与约束条件的前提下,建立该问题的多目标数学模型,并设计用于问题求解的基于改进策略的启发式算法.数值实例的计算结果表明,该算法可有效求解考虑零件三维装载约束带时间窗的循环取货路径问题;且与时间窗优先法的求解结果相比,可大幅提高车辆的可装载性,并能有效减少不同车型车辆的投入数量.     

区域碳锁定的判定研究--以云南省为例

通过建立包括陆地、湿地和海洋的碳承载力、碳超载率的计算模型，采用供需平衡法建立了区域碳锁定时间和趋势的判定模型。以有着“植物王国”和“基因宝库”之称以及水电资源相对丰富的云南省为例，对该省的碳锁定时间、趋势进行了实证研究。实证分析结果显示，云南省自2002年后开始出现了碳锁定现象且趋势越来越严重，若不进行强有力的外界干扰，这种趋势将一直延续下去。结合即使“十一·五”低碳目标的完成也没能减轻云南省碳锁定加剧的趋势，提出把减轻碳超载、控制能源消费总量、提升碳承载力纳入低碳经济发展的目标管理。     

考虑合作程度的电信数据业务合作创新模型研究

基于模型试验，对堆载诱发型边坡滑坡的变形机理及演化过程进行研究。研究结果表明: （1）堆载诱发型滑坡的变形演化规律可归纳为：后缘压缩阶段→蠕动变形阶段→加速滑动阶段→剧滑阶段，且剧滑启动之前的加速变形过渡时间极短；（2）利用FLAC3D软件进行堆载滑坡演化过程的动态数值分析，模拟过程中坡体应力场和位移场的演化特征表现为从上向下逐步贯通，与模型边坡破坏过程相符；（3）堆载诱发型滑坡破坏过程历时短、突发性强，在坡脚产生持续位移时即应做出滑坡预警。     

HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真

根据Motoman HP20型机器人的结构特点,利用DH方法建立了其运动学方程,并推导出了运动学逆解。将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序,计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线。建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机,将曲线导入驱动虚拟样机,得到模型的运动轨迹。通过对比,目标曲线与运动轨迹吻合良好,验证了运动学逆解及程序的正确性。研究结果为研究在特定工况下,机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础。     

恒位移条件下X70钢在硝酸盐环境中的裂纹扩展行为

采用楔形张开加载（WOL）预裂纹试样应力腐蚀试验方法,研究了X70管线钢在NO3- -H2S-Cl-复杂介质中的裂纹扩展速率。结果表明,X70钢在近中性800 g/L NaNO3及NaNO3-H2S-NaCl 环境下裂纹扩展速率均较低;在同种环境下,KIi近似相等时,X70钢的裂纹扩展速率da/dt大小关系为焊缝区大于母材;X70钢母材及焊材在H2S-Cl-中的裂纹扩展速率略大于在NO3- -H2SCl-中的速率。     

基于DSP与LabVIEW仿生运动机理模型在线切换、离散化系统

仿生运动机理模型在实际的应用过程中,必须针对特定的应用场合和不同的硬件系统选择不同的控制模型和最优参数,使实际效果达到最佳。文章提出了一种基于DSP与LabVIEW,对仿生运动机理模型进行实时在线离散化的方法。该方法实现了控制模型的在线切换、参数的实时修正、模型的在线离散化、LabVIEW和DSP的实时通信。实验结果表明,该系统实时性好、运行可靠。     

The maximum loading and the optimum number of vehicles in a double-loop of an interbay material handling system

In this paper, the loading analysis of an automated double-loop interbay material handling system (AMHS) in a wafer fabrication was analysed, considering the effects of the vehicle numbers in the inner and outer loops. Discrete-event simulation models were developed in e-M Plant to study this AMHS system with a zone control scheme to avoid any vehicle collision. The layout of an interbay system is a combination configuration in which the hallway contains double loops and the vehicles have double capacity. The combination of the shortest distance with nearest vehicle (SD–NV) and the first-encounter-first-served (FEFS) dispatching rule was used in this study. The maximum loading of this interbay system can be determined by the simulation approach. We also found that the number of vehicles in the inner and outer loops can significantly affect the interbay performance. Furthermore, the optimum combination of the vehicle numbers in the inner and outer loops can be obtained by response surface methodology.