连续型内窥镜机器人弯曲模型

为了求解内窥镜连续型机器人在驱动下的理论弯曲曲线，课题组建立了以机器人变形单元为对象的弯曲模型。该模型将连续型机器人的整体弯曲问题分解成各段固定丝的变形问题，并以此进行了机器人的正/逆运动学建模；然后依次对驱动丝、固定丝和单节蛇骨之间进行了力学分析，并基于Cosserat杆理论推导出固定丝的弯曲模型，求解出相邻蛇骨间的弯曲角度，得到了机器人的整体弯曲；最后通过MATLAB定点迭代的方式求解了机器人在不同驱动力下的弯曲状态，与16关节样机试验进行了对比。结果表明：误差率最大为6.7%，最小为2.9%，说明了该理论模型的有效性。此模型为内窥镜连续型机器人弯曲求解提供了一种有效的方法。     

股权分置改革与上市公司股利政策——基于迎合理论的证据

本文选取2001~2010年的数据,基于迎合理论,考察股权分置改革前后我国上市公司的股利分配行为。研究发现,股权分置改革前,上市公司现金股利政策与反映投资者偏好的现金股利溢价并不相关;股权分置改革后,现金股利溢价对上市公司现金股利政策的解释力显著增强。这一结果表明,股改后,上市公司现金股利政策更加注重中小投资者的偏好。股票股利溢价对上市公司的股票股利政策在股改前后均有显著影响,这表明上市公司股票股利政策与中小股东的偏好密切相关。     

中国中部农户土地利用方式与其收益的关系——对湖北省襄樊市典型农村的调查剖析

在新农村建设的过程中,土地问题无疑占据着举足轻重的地位。农民对于土地的利用,有直接经营和间接经营两种方式。在中国中部地区哪一种方式所占的比重大,它们与农户的收益又有着何种的联系,农民如何利用有限的土地来改善自己的生活呢?本文通过调查研究得出了自己的一些结论。     

价格笼子、流动性与价格发现效率——基于创业板注册制改革的证据

价格笼子是创业板注册制改革配套的重要交易制度创新，旨在维护瞬时价格稳定、防范异常波动。本文采用双重差分法，探讨引入价格笼子对市场微观结构特征的影响。基于深交所的股票逐笔委托订单和高频价量数据，本文发现引入价格笼子减少了有效报价范围外的订单，降低了价格冲击和买卖价差，但同时增加了买卖订单不平衡的持续性，且订单不平衡对未来价格变动的预测能力也显著增强。这些证据表明，价格笼子的实施既有改善交易流动性的好处，但也带来了价格发现效率降低的成本。异质性分析的结果显示，价格笼子实施的市场微观结构效应在股票流动性和信息环境两个维度存在显著的截面差异。未来可按股票特征实施差异化的交易规则，从而降低价格笼子实施的成本，更好地发挥其价格稳定的作用。