机器人焊接图象信息快速处理技术的研究

利用自行研制的图象处理机及图象处理软件对焊接区图象进行快速处理，提取偏差特征参量，控制焊接机器人的末端执行器实现机器人焊接的视觉跟踪。     

机器人电弧焊接视觉跟踪的信息采样研究

本文对机器人电弧焊接的视觉传感及图象信息采样进行了研究，阐述了一个实用的弧焊机器人气体保护焊接视觉采样系统。     

Fuzzy控制在焊缝自动跟踪过程中的应用

本文阐述了模糊控制在机器人焊接焊缝自动跟踪过程中的具体应用，以ＣＯ２焊接为例对其短路过渡过程及跟踪过程响应特点进行了分析，提出了Ｆｕｚｚｙ控制方案，通过实验确定了机器人焊接焊缝自动跟踪的Ｆｕｚｚｙｙ控制器。     

微机化视频图形发生仪的研制

介绍了以单片机和ＣＲＴ显示器控制芯片ＣＲＴＣ为主的微机化视频图形发生仪的设计方法及原理．对用ＭＣ６８４５ＣＲＴＣ产生视频信号的方法及图象分辨率作了详细介绍，给出了将此视频图象发生仪作图象刺激仪的软件框图．     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管一管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管一管相贯线 的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐 标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯 线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

LCCE焊接熔深特性研究

选用直长型ＬＣＣＥＪ４２２和普通Ｊ４２２焊条对Ｑ２３５钢焊接，分析对比焊接质量和接头显微组织，测试其力学性能，研究熔深特性。结果表明：两种接头质量均符合要求，ＬＣＣＥ焊缝组织细小致密，焊接接头的延性、韧性优于普通焊。在大电流焊接时，ＬＣＣＥ具有深熔特性，当电流１３５Ａ，预留间隙４ｍｍ时可一次焊透１２ｍｍ原的钢板，并在实际生产中得到应用。     

单腿三维跳跃机器人动力学建模及控制

在三维环境中实现连续、稳定和准确地跳跃是单腿跳跃机器人的研究难点，课题组设计了一种质心可准确抵达三维空间中目标位置点的单腿跳跃机器人。基于弹簧加载倒立摆(SLIP)动力学模型，实现了对机器人起跳速度的控制，使可控连续跳跃成为可能；基于反作用轮倒立摆(RWP)动力学模型和角动量守恒定律，实现了在3个惯性尾辅助下的三维姿态实时控制；集成SLIP模型，RWP模型和课题组提出的落地后转向策略，设计了机器人质心可精确到达预期三维目标点的连续跳跃算法。仿真结果表明：该单腿跳跃机器人可实现在三维环境中的连续、稳定和准确跳跃，从而验证了课题组提出的三维跳跃动力学模型及其控制算法的可行性。     

基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模

提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于该装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型。     

机器人的視觉信息处理

本文介绍一种机器人视觉信号处理系统。系统采用了图象模糊增强、将文字图形投影的快速傅氏变换及转动惯量作为识别特征,且根据模板匹配法实现模式识别,初步的实验结果是令人满意的。     

40 mm厚铁素体不锈钢与16Mn钢异种电子束焊接接头显微组织结构研究

为了探究异种钢焊接接头的强度和使用性能，课题组对焊接接头不同位置处的显微组织结构进行研究。首先，电子束焊接将06Cr13Al铁素体不锈钢（FSS）对接连接到16Mn低合金钢厚板上；通过工艺优化，在电子束偏移向16Mn钢1.5 mm时获得成型良好的焊接接头；采用光学显微镜、X射线衍射仪和扫描电子显微镜研究异种焊接接头不同位置处的显微组织，并测试异种接头硬度。结果表明：焊缝主要由粗大的柱状晶和中心轴向晶粒组成，显微组织由板条马氏体组成；16Mn钢的热影响区（HAZ）显微组织为羽毛状的上贝氏体和针状铁素体，铁素体不锈钢热影响区主要以粗大的铁素体和马氏体组成；焊缝区的显微硬度明显高于母材，焊缝不同厚度处的显微硬度没有明显的差异。焊接接头成型良好，未观察到缺陷。     

基于视觉传感的焊缝跟踪系统研究现状

视觉传感技术在焊接机器人上的应用,大大提高了机器人的焊接效率和焊接质量。文中介绍了基于视觉传感的 焊缝跟踪系统的分类及主动视觉和被动视觉技术的基本原理;分析了图像处理技术的滤波去噪、图像分割与边缘检测和 特征分析等研究方法;分析了焊缝跟踪系统的控制结构和智能控制技术的应用现状。最后提出根据视觉传感系统测得 焊缝的信息,实时调节焊接参数以及焊枪角度等工艺参数进行自动化和智能化焊接是未来发展方向。     

基于LED光源下的CO2焊自动跟踪系统的熔池图像处理

由于受到强烈弧光和强焊接电流磁场的干扰,直接采用自然光获取图像,往往达不到使用者要求.设计了一种采用特种LED光源照射,并具有一定前导量的CCD图像采集和处理自动跟踪系统.能对同时存在弧光、烟尘、飞溅干扰条件下的CO2焊进行高精度的实时自动跟踪.     

实时专家系统及其应用研究

本文从实时性的角度出发,讨论了实时专家系统的含义,实时推理的特点及其方法并阐述了一个机器人焊接视觉跟踪监控和诊断实时专家系统。     

焊接机械臂结构设计及关键部件强度分析

以自主研发用于工业中常见的相贯线焊缝焊接的机器人为目标,根据所需机械臂性能及结构要求,确定机械臂 总体设计方案及各个机构形式。运用三维软件SolidWorks实现机械臂整体结构的实体建模。分析机器人在其运动范围 内的极限工况,运用有限元软件ANSYS Workbench完成对其关键部件（基座,大臂,小臂）的有限元静态分析,验证了所 设计机器人结构的可靠性,能够满足任务精度要求,为机械臂的样机制作提供了理论依据。     

基于FPGA的高速图像预处理系统设计

介绍了一种用单片FPGA实现的实时、多任务、高速图像处理系统。该系统承担着提高信噪比、压缩数据量、Stokes参数观测和仪器及观测模式控制等任务。针对一个星载系统,采用了核心逻辑片内冗余、设计了相应的冗余管理线路等可靠性设计技术,采用了放置片内测试和校验模块等可测性设计技术,使系统工作时钟达40 MHz,图像处理速率达100 Mbps。     

一种机器人寻线控制系统

介绍了一种机器人寻线控制系统。该系统在单片机的控制下,采集、存储、处理寻线系统输入的数字信号,并通过驱动系统来控制步进电机,使机器人按照预设的路线行走,该系统还具有自动纠偏、准确可靠、抗干扰能力强等特点,为机器人行走的准确性提供了可靠保证。     

基于单片机的四旋翼飞行器智能控制及图像实时传输系统设计

四旋翼飞行器在许多领域有着很好的应用前景,但四旋翼飞行器控制系统十分复杂,文章以AVR单片机为控制核心,设计具有红外传感器进行智能避障的控制算法,并且拥有良好稳定性的四旋翼飞行器.在此基础上加装远程图像实时传输系统,将图像时时传输回来,从而对图像做出时时处理.由此可以使得该飞行器在生活中抢险救灾,以及地质勘查等环境中得到有效工作,获得可靠信息,凸显该飞行器的实用价值.