多变量仿射非线性系统的可逆性秩判据

系统的可逆性判别是非线性控制的逆系统方法的关键,为探索可逆性分析的新途径,该文将系统可逆的秩检验法引入到多变量仿射非线性系统中,其实质是将系统的可逆性判定转化为对系统的输出函数及其导数所构成的雅可比矩阵的秩条件分析。文中给出了仿射非线性系统可逆的秩判据定理与证明过程,提出了一种具体的求逆算法,最后,举例对算法进行了验证,通过与微分几何法和逆系统方法的比较说明了秩判据法的有效性。     

基于联想记忆神经网络的控制方法

提出了一种新型联想记忆神经网络结构和学习算法,通过反馈通道将网络输出反馈至输入层,并在通道中引入联想记忆因子,提高了X寸非线性系统的辨识能力,能够简单有效的建立起电阻炉的数学模型。采用具有逆辨识结构的神经网络控制方法对电阻炉进行实际控制,逆控制器的参数通过神经网络逆辨识模型得到,神经网络采用3层2—8—1结构形式。与常规PID控制相比较表明,此方法对大滞后非线性系统具有良好的控制效果和较强的抗干扰能力。     

非线性系统的复合正交神经网络自适应控制

提出非线性系统的复合正交神经网络自适应控制方法.在非线性系统控制中,这种网络自适应控制不需要辨识系统模型与Jacobian矩阵信息,网络学习算法与被控对象模型无关.仿真结果表明,复合正交神经网络实现的非线性系统控制具有较强的自适应控制能力,证明了控制系统具有良好的跟踪控制性能,为解决非线性系统的控制问题提供了一种方法.     

齿轮系统非线性动力学研究进展及展望

基于非线性系统的分析方法，综述了齿轮系统的非线性动力学研究概况，包括基于解析方法，数值方法，实验方法，以及考虑齿面摩擦和齿面故障的齿轮系统的非线性动力学研究。最后指出了若干可能的研究热点和方向，如带故障的齿轮系统非线性动力学行为研究，齿轮系统的振动控制研究，以及齿轮系统非线性动力学中的反问题研究等。     

树型多刚体系统单向递推组集计算机求解

对组成多刚体系统的各个刚体和铰建立基本类型,采用R／W方法描述多体系统的结构,采用相对坐标的建模描述方法,自动选择广义坐标。对各个刚体采用规则标号标识,自动形成路的信息,按路的方向递推组集多刚体系统运动学和基于虚功原理的动力学方程,这样建模效率高,简洁。采用Adams预估－校正和隐式多步Runge-Kutta方法求解动力学方程。该方法重复使用前几步信息,计算速度快,并就上述算法编制了软件,算例表明算法高效可靠。     

一种金属薄壳膨胀系统动态特性研究

基于非线性动力学有限元程序LS-DYNA,对某金属薄壳膨胀系统动态膨胀过程进行了数值模拟,分析了非均布内压载荷参数对该系统膨胀特性的影响,获得了内压载荷参数对系统膨胀特性的影响规律。在此基础上,提出了一种调节膨胀系统内压载荷的基本方法,使得外围刚体具有较好的运动速度及姿态。最后,在相同的非均布内压载荷下,分析了系统中各子部件对金属薄壳膨胀系统动态特性的影响,给出了其对金属薄壳及外围多刚体动态变形及运动的影响规律。     

采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪

针对差动轮驱动的移动机器人动力学的高度非线性和运动环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制方法。该方法通过合理选择模糊控制器的参数和优化规则库,使其输出合适的线速度和角速度,从而控制移动机器人准确地跟踪预规划的路径。提出了两轮差动式移动机器人的动力学模型,使得该模糊控制器对不同几何参数的差动式机器人具有普遍的适应性。在实际场地试验和亚太机器人大赛中验证该方法的有效性。     

柔性机器人的模糊神经网络控制研究

对具有未知或变化动力学特性的两连杆柔性机器人的轨迹跟踪问题进行了研究。采用Lagrange-Euler 方程建立了柔性机器人的动力学方程。鉴于柔性机器人的高度非线性和复杂性,用智能控制策略对系统进行控制,其中在系统的反馈控制回路上设计了模糊逻辑控制器,在前馈回路上设计了动态回归神经网络控制器。在三组不同阶跃输入条件下,对模糊逻辑及智能控制器进行了仿真研究。结果证明该方案可使系统性能得到极大的改善。     

感应电能传输系统能量注入控制方法研究

针对感应电能传输系统的输出控制,利用原边逆变电路的能量注入模式及自由谐振模式,提出一种基于双工作模式切换的能量注入调节方法。该方法建立了谐振网络能量函数以刻画系统中能量平衡关系,并以能量注入、能量储存及能量耗散三者关系,提出了基于能量注入占空比的系统控制策略。该控制方法从能量角度实现控制,有效地避免了该非线性系统的复杂建模及控制设计过程,实验结果验证了该方法的有效性。     

一类具有多种不确定性机器人系统的自适应控制

机器人系统含有不同类型的不确定性因素,这些因素的存在可能会影响系统的控制精度,甚至引起系统不稳定。针对具有外部干扰、内部动力学参数不确定性以及未知死区特性的一类不确定性机器人系统,提出了一种基于干扰观测器的自适应控制器。首先建立具有外部干扰的机器人系统非线性数学模型,并对模型中内部动力学参数不确定性和未知死区特性进行了分析。采用非线性干扰观测器对系统所受到的外部干扰进行估计和补偿,在干扰观测器的基础上设计自适应控制器用来处理内部动力学参数的不确定性以及未知的死区特性。最后采用李雅谱诺夫函数法从理论上证明了系统的稳定性和位置跟踪误差的收敛性,并采用数值仿真验证了所设计方法的有效性。     

构建学分制下高校学生学业预警机制的探索

本文从有利于高校实行学分制教学管理出发,论述了构建学生学业预警机制的必要性,阐述了学业预警机制的内涵、目标、职能、原则、预警内容及预警等级划分,提出了高校学生学业预警机制的工作系统设计构想,并指出了学业预警机制的运行保障条件。     

从企业性质看股份制是公有制的主要实现形式

党的十六届三中全会提出"使股份制成为公有制的主要实现形式",是社会主义理论认识的重大突破.通过对股份制企业与公有制企业在产生起源与发展、所反映的产权关系、经营模式、对资本主义生产方式的扬弃以及所体现的分配方式等方面的研究,论证了股份制不仅可以与公有制相结合,而且股份制完全可以成为公有制的主要实现形式.     

政治体制改革与经济发展,经济体制改革相适应

文章从经济发展与政治民主化,市场经济与政治民主建设,政治体制改革与经济体制改革相配合的多重矛盾关系出发,高度评价了邓小平同志对我国政治体制改革和经济体制改革的创造性思考与回答。随着市场取向的经济体制改革的深入,强烈地呼唤着政治体制改革的深入。     

从边缘政治体系向中心政治体系之演进--当代中国政治体系构建的理论基础分析

当代中国政治体系是中国共产党这一认识主体对近代中国社会客观环境、各阶级关系变动情况以及中国革命的历史实践活动等认识客体能动反映和主观选择的结果,也是二者互动的结果.当代中国政治体系的构建经由了从边缘政治体系的建立、拓展,再到中心政治体系的最终确立之演进历程.     

用系统论观点完善会计委派体系

随着我国经济的发展,国有资产的流失和会计信息的严重失真成为经济改革过程中亟待解决的问题。会计委派制作为其解决途径之一,较好的解决了"所有者缺位"的问题,强化了会计的监管作用。但是,由于其作为一个新生事物,在某些方面还存在不完善的地方,拟结合当前会计委派制在理论研究、组织制度和配套措施等方面出现的问题,谈一谈如何从这些方面建立起完善的会计委派体系。     

本科生导师制与研究生导师制的比较研究

本科生导师制与研究生导师制是两种不同的教育机制,二者在基本职能、导师队伍建设、导学方式、平台构建、工作机制、功能定位及实现途径等方面存在明显区别,前者重在人生引导,具有开放性,属于隐性教育的范畴,后者重在学术指导,属于显性教育的范畴.     

论农村经营体制的制度创新

对现行农村经营体制中家庭承包经营层次与集体经营层次存在的不适应市场经济的现状进行了深入分析 ,指出解决问题的根本在于体制创新 ;探讨了建立新型集体经济组织 ,以股份合作制改造集体经济和推进农业产业化经营 ,以推动农业进行微观经济基础改造和中观层次重组两方面的改革     

论制度的功能演变与制度变迁

制度的功能发挥过程是复杂多端的.自发形成的制度的功能演变大致是由满足占主导发展为限制占主导,而自觉设立的制度的功能演变则复杂得多.制度变迁始于社会成员对制度限制功能的反抗.制度变迁的理想目标为制度文明,而制度文明的产生更是交织着种种矛盾.制度创新需要遵循一定的原则.     

朝贡体系与英联邦体系比较研究

朝贡体系与英联邦体系曾经作为国际体系的重要组成部分,各自在其体系覆盖范围内起到了重要的作用。从学理层面对"朝贡体系"和"英联邦体系"进行深入研究和探讨,是海内外学者研究的重要课题。通过对"朝贡体系"与"英联邦体系"进行对比分析,研究"朝贡体系"和"英联邦体系"的异同,以期引起学界同仁的关注和思考。