基于少自由度主动支链的2R1T并联机构

针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时，普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链，课题组设计了一种具有2R1T自由度的2 RPU/RPS并联机构。计算并验证了2 RPU/RPS并联机构的自由度，获得了解析形式的位置逆解，证实了该机构仅可能发生运动学正解奇异；依据课题组提出的基于边界数值搜索法的工作空间求解流程，证实了动平台具有沿X方向约80°的较大姿态转动范围；通过SolidWorks虚拟运动仿真获得了2 RPU/RPS并联机构驱动位移变化曲线。仿真结果表明：机构各驱动位移变化曲线均波动较小且在合理取值范围，说明驱动器运转平稳、能耗较低。本研究可为基于并联机构的复杂曲面工件多轴加工装备研发提供有益的参考。     

基于扭转振动的多步态移动装置的运动学建模

为了实现移动机器人多步态稳定运动,提出一种新型的利用自身的结构特性来设计移动装置的方法。通过对其 倒立的U型结构的设计,再分别对该移动装置滑、走、跑和跳4个步态进行运动学建模,最后利用ADAMS仿真实现了该 移动装置稳定的多步态的运动。然后根据仿真结果给出了各运动相在每个步态周期中的足地接触距离以及横梁质心位 移的变化情况,最后讨论了影响该移动装置多步态运动的因素,如机体与两腿的长度之比r、共振频率和电机转速等。 结果表明该移动装置实现了多步态的运动,对未来研究多步态移动机器人提供了理论基础。     

论农产品出口与制成品出口的历史地位

对于绝大多数发展中国家来说,其经济发展几乎都经历了进口替代阶段。即强调替代以往进口的国内经济活动,并把它作为经济发展战略。由于不发达国家过去进口的大部分是工业品,故这一战略有时也称为“替代进口工业化”。这个经济发展战略具有双重意义:即由国内生产的代替以前要花外汇购买的商品,有利于缓和国际收支不平衡;并且由于这些以前进口的商品,大部分是工业性的,因而有利于促进国家工业化。     

工民建中防渗漏技术的相关探究

渗漏问题因尚未得到彻底根治,故一直是工民建工程的质量通病,既影响了工民建的完整性,破坏了管道设备的完好性,同时也在一定程度上干扰了专业检修、物业管理等活动的顺利开展,故加强工民建中防渗漏技术探究十分必要。对此,本文从工民建渗漏问题出发,就其防渗漏技术进行了相关探究,希望有助于改善其渗漏现状。     

4PRR P混联加工机构运动学研究

由于平面并联机构存在着动平台灵活度低，容易产生机构奇异，工作空间小等缺点，课题组提出了一种新型4PRR P混联 加工机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征，建立了机构位置逆解数学模型，确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间，通过考察 各尺度参数对工作空间的影响，优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明该机构可以解决平面并联机构存在的灵活度低、容易产生机 构奇异、工作空间小等问题。文中运动学模型及性能分析结论合理正确，相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考。     

决战高考"走"为上计

高考,对于学生来说,是一件让人欢喜,让人忧的事情.喜的是:决战时刻终于来到了,忧的是:害怕在考试中,没有发挥出自己的真实水平,考得不理想.这一点,对于平时学习成绩较好学生显得尤为突出.那么,如何才能在高考中发挥出自己真实水平呢?我认为,除了基础知识掌握好、心理素质要好和考试时要细心外,我觉得还要学会考试的技巧.     

新型大行程高承载力的柔性铰链设计

针对传统柔性铰链在行程、承载力性能方面的不足，难以实现柔性铰链较大的移动范围，课题组提出了一种新型TLET柔性铰链。它是由一系列LET型柔性铰链串并联组成，采用独特的布置方式以增强柔性铰链的移动范围，在安全可靠的工作条件下实现大位移和大承载能力。采用等效成弯曲弹簧的方法推导出等效刚度模型，运用有限元分析的方法对3种材料的柔性铰链进行失效形式分析，从中选出高性能的合适材料。对比了所设计的新型铰链和传统铰链的性能，通过有限元仿真验证了新型柔性铰链设计的可行性。仿真结果表明：对于40 N的最大载荷，铰链沿x轴的最大位移为21.68 mm，z轴方向上的最大位移为25.12 mm，新型铰链的移动行程比传统铰链大1.8倍。文中所设计的铰链可用于工作行程大，负载能力高的机械装备中。     

单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究

为探究弹跳机器人的起跳稳定性，课题组从机构设计的角度出发，根据蝗虫的腿部结构，提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以Stephenson Ⅱ型6杆机构为弹跳腿，首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析，确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机器人的起跳需求；然后，对6杆弹跳腿机构的起跳阶段进行分析，确定弹跳机构在起跳时的起跳角度，并通过多约束条件的数学方法确定弹跳机构的杆件尺寸；而后，对弹跳机构的动态稳定性分析，确定机构的质心位置和总惯性矩，确保起跳过程不发生翻转，总惯性矩的变化越小，弹跳腿机构动态稳定性越好；最后，进行实例验证，用MATLAB中Fmincon函数对实例进行求解。结果表明此单自由度弹跳腿机构设计具有良好的弹跳稳定性。     

关于联合国的再思考

官僚化、低效率、不民主、反美国,此外,在就对伊拉克使用武力进行激烈辩论之后,批评者可能还会在描述联合国的形容词清单上增添“无益处”。那么,为什么联合国是布什政府在赢得伊拉克战争后寻求赞许的首选之地?美国前国务卿奥尔布赖特认为,因为尽管每年花费12.5亿美元——大致相当于五角大楼每32小时的开支——联合国仍是世界能够在阻止艾滋病和沙斯传播、为穷人提供食物、帮助难民以及打击全球犯罪和核武器扩散方面有所作为的最佳投资。