基于少自由度主动支链的2R1T并联机构

针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时，普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链，课题组设计了一种具有2R1T自由度的2 RPU/RPS并联机构。计算并验证了2 RPU/RPS并联机构的自由度，获得了解析形式的位置逆解，证实了该机构仅可能发生运动学正解奇异；依据课题组提出的基于边界数值搜索法的工作空间求解流程，证实了动平台具有沿X方向约80°的较大姿态转动范围；通过SolidWorks虚拟运动仿真获得了2 RPU/RPS并联机构驱动位移变化曲线。仿真结果表明：机构各驱动位移变化曲线均波动较小且在合理取值范围，说明驱动器运转平稳、能耗较低。本研究可为基于并联机构的复杂曲面工件多轴加工装备研发提供有益的参考。     

美国的P-16教育运动及启示

P-16教育是一种从儿童早期一直延伸到四年大学程度的连贯的教育制度,是对美国现状做出的教育组织结构上的反应。P-16强调学生学习的连续性,强调各个教育阶段的联系而不是隔离。P-16有其自身强调的教育目标和重点,要实现这些目标并展现出这些特点,需要强调一些因素并克服一些障碍。P-16教育运动对我国教育改革与发展具有借鉴意义。     

文化视角下的企业战略联盟稳定性研究

战略联盟的兴起极大地改变了企业竞争的环境和方式,其不稳定性带来的高失败率也引起了人们的关注。本文从文化角度分析了战略联盟不稳定性的原因以及文化融合对联盟稳定性的重要作用,并进一步探索了文化视角下增强联盟稳定性的相应对策。     

新任统计局长的无悔选择--记十堰市统计局局长周志良

"五十而知天命".沧海桑田,人情世故,权衡利弊,何去何从,50岁的人都懂. 2000年,周志良年近50岁.那年,正值十堰县市区党委、人大换届,这位当时的白浪开发区党委书记、管委会主任,组织上安排他到市统计局工作.于是,亲朋旧友好心相劝:您老兄都快50岁的人了,还折腾个啥!统计局是清水衙门,叫你干你就干啊?     

由营销思维定势到营销思维创新——浅析在WTO背景下的“豫啤”发展策略

中国已成为世界贸易组织的一员。“豫啤”将面对国内外啤酒巨头抢夺市场的局面。在此生死存亡之际 ,“豫啤”该何去何从 ?文章从市场营销的角度提出了一些建议     

河南台前县豪华办公楼扎堆 校舍如“难民营”

近日,国家级贫困县河南台前县因豪华办公大楼扎堆而建,且县领导配有“别墅”宿舍引起外界争议。记者实地调查发现,更为令人心酸的是,就在紧邻该县府大楼1公里之遥的城镇中学,却有600名学生拥挤在窄小的宿舍休息,玻璃窗上的窟窿用破木块遮挡,环境脏乱犹如“难民营”。     

新型大行程高承载力的柔性铰链设计

针对传统柔性铰链在行程、承载力性能方面的不足，难以实现柔性铰链较大的移动范围，课题组提出了一种新型TLET柔性铰链。它是由一系列LET型柔性铰链串并联组成，采用独特的布置方式以增强柔性铰链的移动范围，在安全可靠的工作条件下实现大位移和大承载能力。采用等效成弯曲弹簧的方法推导出等效刚度模型，运用有限元分析的方法对3种材料的柔性铰链进行失效形式分析，从中选出高性能的合适材料。对比了所设计的新型铰链和传统铰链的性能，通过有限元仿真验证了新型柔性铰链设计的可行性。仿真结果表明：对于40 N的最大载荷，铰链沿x轴的最大位移为21.68 mm，z轴方向上的最大位移为25.12 mm，新型铰链的移动行程比传统铰链大1.8倍。文中所设计的铰链可用于工作行程大，负载能力高的机械装备中。     

单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究

为探究弹跳机器人的起跳稳定性，课题组从机构设计的角度出发，根据蝗虫的腿部结构，提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以Stephenson Ⅱ型6杆机构为弹跳腿，首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析，确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机器人的起跳需求；然后，对6杆弹跳腿机构的起跳阶段进行分析，确定弹跳机构在起跳时的起跳角度，并通过多约束条件的数学方法确定弹跳机构的杆件尺寸；而后，对弹跳机构的动态稳定性分析，确定机构的质心位置和总惯性矩，确保起跳过程不发生翻转，总惯性矩的变化越小，弹跳腿机构动态稳定性越好；最后，进行实例验证，用MATLAB中Fmincon函数对实例进行求解。结果表明此单自由度弹跳腿机构设计具有良好的弹跳稳定性。     

上市公司并购绩效研究综述

并购绩效一直以来就是上市公司研究的一个热点问题,在当前并购全球蔓延的经济背景下,本文对已有的关于上市公司的并购绩效做了综述,以期对我国并购绩效带来启示。     

晨光1865科技·创意产业园盛大开园百余件创意精品精彩呈现

经历了142年沧桑历史的金陵制造局终于向世人揭开了它的神秘面纱。9月19日上午9点50分，随着复建成功的金陵制造局大门正式开启，坐落于金陵制造局遗址中心区域的晨光1865科技·创意产业园隆重开园，并正式面向全球招商。