曲柄群机构自由度计算的旋量法

由于曲柄群机构的曲柄个数和任意2个曲柄间连杆个数的不确定性，传统方法计算该机构的自由度会遇到虚约束判断等问题。课题组在分析了曲柄群机构基本单元运动特性的基础上，定义了连杆桁架；基于连杆桁架的概念，总结了不同拓扑结构形式的曲柄群机构在结构上的统一性；利用旋量理论计算了含任意多个曲柄的曲柄群机构的公共约束数及冗余约束数，并计算得出含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度。计算结果表明，利用旋量理论和连杆桁架概念简化了曲柄群机构的构件数，避开了繁琐的计算。研究实现了对含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度计算的统一。     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

对称连杆曲线驱动槽轮机构

本文分析了曲柄摇杆机构产生Ｖ形对称连杆曲线的条件。研究应用该曲线驱动槽轮机构。分析了该驱动方式下槽轮的运动性能。     

耦合四连杆机构等效刚度计算

为正确求解簇绒地毯织机转子系统的振动特性（固有频率、振型和临界转速等），课题组采用能量法对针曲柄摇杆机构的等效线刚度和等效转动刚度进行研究。将各转子间耦合单元的曲柄摇杆机构视成多个刚架；对于每一个刚架，施加单位力和单位力矩，采用能量法对等效线刚度和转动刚度进行求解。结果表明：针曲柄摇杆机构的等效线刚度和转动刚度变化较大，随曲柄转动而周期变化的等效刚度不可看做常数，需考虑时变刚度对系统振动特性的影响。该研究为等效刚度的求解提供了一个新思路。     

衣物自动包装机折叠机构设计与优化

针对目前衣物包装机中折叠衣物部分结构复杂，其控制系统灵敏度、协调能力低下等问题，课题组设计了一种新型衣物折叠机构。首先，基于单驱动多凸轮的传动方式提出了折叠机构的设计方案与工作原理；其次，利用解析法对机构中曲柄滑块以及凸轮轮廓的尺度参数进行分析与确定；最后，通过ADAMS软件对机构进行运动仿真，并对运动过程中的最小传动角进行优化。其优化结果表明：最小传动角相较于优化前增大62%，满足设计要求。对比传统衣物折叠机构，该机构实现了以单个原动件来完成衣物的折叠过程，具有控制效率高，传动性能好和成本低等优点。     

按K设计曲柄摇杆机构的解析法

给出了一种按行程速度变化系数设计曲柄摇杆机构的解析法，该方法可解决根据机构的结构条件预先确定曲柄、连杆或机架三尺寸之一来确定其余尺寸的设计问题。     

用多线程和DCOM实现工业监控系统中的数据采集模块

论述了工业监控系统中数据采集模块的设计和实现、该系统采用模块化设计，运用了多线程保证数据采集的及时性以及运用了DCOM为远程配置提供接口，能实现对RIE260光传输设备的实时监控和远程配置等功能。     

同时按K和[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法

阐述了一种同时按行程速度变化系数K和许用传动角[γ]设计曲柄摇杆机构的解析法．该方法简单、明了，能根据机构的传动质量要求预先确定许用传动角[γ]，又可避免因出现γmin的位置与机构两极限位置不重合而引起的计算繁杂问题．     

折纸启发的空间可折展末端执行器设计

为解决多自由度可折展机构及折纸机器人等末端执行器的控制问题，课题组提出了一种外部链节间接控制刚性折纸机构的方法。该方法中的机构无需组装，降低了系统的复杂性，且单自由度驱动可使得刚性折纸机构可逆地折叠和展开。课题组将刚性折纸机构与单环闭链机构进行结合，提出了一种空间可折展末端执行器；该末端执行器采用3个固接Bricard机构为外部链节，只需要1个旋转驱动即可控制空间3自由度末端执行器的折展过程。课题组首先对外部链节进行了运动学分析，然后对外部链节进行驱动设计，最后对整个末端执行器进行仿真实验分析。结果表明在外部链节的控制下，能够实现单个驱动控制3个自由度末端执行器的同时收放，验证了理论分析的正确性。用外部链节控制刚性折纸机构的方法只需要最小的驱动力可实现复杂的运动。     

按K设计曲柄摇杆机构的解析法

给出了一种按行程速度变化系数设计曲柄摇杆机构的解析法 ,该方法可解决根据机构的结构条件预先确定曲柄、连杆或机架三者尺寸之一来确定其余尺寸的设计问题     

刑法中单位的本质:曲解、质疑与澄清——兼论单位主体资格的认定

完全照搬民法中法人的本质来阐述刑法中单位的本质,进而以民事行为能力,或独立的财产与经费作为认定刑法中单位的依据不可取,只有肃清民法的规范因素,在单位现实存在的基础上,重新融入刑法的价值诉求,才能准确解读刑法中单位的本质.由此,现代刑法必然以内含着过错责任和自我责任的罪责原则为基石,刑法中的单位亦是一个意志载体,其本质是以利益为内在核心,以组织机构为外部保障而形成的团体意志.相应地,判断一个团体拥有犯罪主体资格的标准是:该团体具有相对独立于其成员及上下级单位的意志,即从单位的组织结构入手进行分析,着重考察单位有无权力配置与相应的监督制衡机制.     

基准线法下企业最优碳减排和产品定价决策

基准线法是碳限额与交易制度中免费碳配额分配的常用方法之一,其实施关键是确定碳排放基准值,即企业所处行业单位产品碳排放量的平均值。假定有政府和企业两个决策体,政府作为领导者以社会福利最大化为决策目标,决策最优碳排放基准值;生产企业作为跟随者以利润最大化为决策目标,决策企业碳减排水平和产品定价。通过构建政府社会福利最大化与企业利润最大化斯坦伯格博弈模型,探讨基准线法下政府最优碳排放基准值设定、企业最优碳减排决策和产品定价策略。研究表明:政府最优碳排放基准值的设定与政府碳减排目标、未减排时单位产品的生产成本、碳排放量和环境影响正相关,与消费者低碳意识负相关。企业的最优碳减排水平决策和最优定价决策,主要受政府碳排放基准值、未减排时单位产品的环境影响成本和消费者低碳意识等因素影响。     

窄通道内去离子水的沸腾换热特性实验研究

为了研究矩形窄通道内流动沸腾表面换热系数的影响因素,建立了竖直矩形窄通道流动沸腾传热实验装置,研 究了尺寸为720 mm x250 mm x3.5 mm窄通道内离子水的流动沸腾换热特性。采用单侧壁面加热,改变加热热流密度; 调节恒温水箱温度,改变工质入口温度;以蠕动泵为动力,改变泵的转速,改变工质流量。实验结果表明：入口温度对流 动沸腾表面换热系数基本无影响;流体的紊流度随着质量流量的增加而增加,从而加强了对流换热的强度;在对流沸腾 换热阶段,核态沸腾受抑制,表面换热系数随着加热功率的增大反而降低;在完全对流换热阶段,表面换热系数随着加热 功率的增大基本不变。该研究为更好地设计板式换热器提供了依据。     

日本无障碍环境建设理念及推进机制分析

作为世界上人口老龄化最严重的国家,日本在满足老弱病残等弱势群体出行的无障碍环境建设方面走在了世界前列。日本无障碍城市环境体系由设施、系统规划、导向和服务4个要素构成:完备、合理的无障碍设施建设构成这一体系的基础,注重与环境融合的系统性规划将设施有效联通,以全方位的通用设计理念指导信息导向系统设计,并用服务进一步为环境建设查遗补漏。日本无障碍环境建设背后的推进机制以完善的国家无障碍设计法规体系为基石,以优先推动重点发展区域的无障碍建设为实施手段,同时提升国民无障碍环境建设意识、逐步营造良好的社会环境氛围。有效的机制建设是促进日本无障碍城市环境建设的重要推动力量。     

双循环发展的改革开放空间试验场——我国开发区的缘起、演进和趋势

开发区是我国改革开放进程中重要的"制度安排",在制度转型、市场机制培育、产业结构升级和带动地区经济增长等方面发挥着引领示范作用,但同时也存在政策效应边际递减、土地资源浪费、创新不足等诸多问题.梳理我国开发区过去三十多年的发展经验和不足,并展望其未来定位是一项重要的研究课题.在详细讨论我国开发区的缘起、动力机制、发展阶段、功能演变、面临问题的基础上,文章从制度安排、比较优势、产业集聚和商业环境四个方面总结了我国开发区取得的成功经验.未来,开发区的发展应实现从生产到生活、从效率到公平、从地的繁荣到人的繁荣、从外围到中心、从专业化到多样化、从高速增长到高质量发展、从对外开放到国内国际双循环等方面的转变.     

中国制造业升级的创新驱动效应——基于中国省级面板数据的实证检验

基于对中国制造业升级现状和制造业创新效率的分析,从技术创新、产品创新和制度创新3种形式创新出发,考察中国制造业升级的创新驱动效应的内在机理,并利用2001—2015年中国30个省份的面板数据估算了不同形式创新对中国制造业升级的影响。基于全国层面和区域层面的实证研究均得出,企业层面的技术创新与产品创新对中国制造业升级有显著的正向驱动效应,政府层面的制度创新不仅直接推动了中国制造业升级,而且还通过促进企业技术创新、产品创新的间接效应驱动了制造业升级;经济发展水平和高等教育水平的提升均能驱动制造业升级,而投资增长对制造业升级并无显著作用。     

长江经济带工业绿色创新发展效率及其协同效应

绿色发展和创新发展是适应把握引领经济发展新常态的必然要求，在加快经济高质量发展进程中发挥着重要引领作用。构建绿色创新协同发展的理论分析框架，基于2011-2016年长江经济带省级面板数据，采用全局超效率SBM模型和耦合协调度模型分别测度长江工业绿色发展效率、创新发展效率、绿色创新协同效应。研究表明：长江经济带工业绿色生产能力稳步提升，上中下游地区工业绿色发展效率呈梯度递增格局，沿线11省份在全国整体处于中等水平；长江经济带工业创新发展动能呈"V型"增长态势，沿线11省份在全国总体处于相对靠前水平；长江经济带工业绿色创新发展协同效应显著，技术创新是推动工业绿色创新协同发展主要驱动力。进一步推动长江经济带工业绿色创新协同发展，应大力建设绿色开放创新平台，强化工业绿色技术创新研发，加快绿色创新成果的市场价值转化，发挥各地区工业绿色创新比较优势，构建多元产业生态补偿机制。     

重新评估社会化小农家庭粮食生产效率:以SC省SZH村水稻种植为例

透过农地经营历史变迁,我们总能够找寻到小农被改造的例证;历时30余年小农经济又走到命运被改变的十字路口.对中国粮食生产而言,急需找准问题,解决农村、农业发展难题是一项复杂的政治、社会和经济系统工程,绝非简单的农业生产业态转变,需重建社会经济资源配置机制.文章借助持续5年45个家庭跟踪调查的面板数据,展开小农生产微观机理探析,重新估计小农家庭水稻种植生产函数,揭示生产可能性边界可达性.结果表明:对效率损失而言,由人为可控制的部分占到72.3％,随机无效率的贡献占到27.7％,社会化程度趋高的小农其价格预期直接影响种植意愿,减少水稻种植面积的概率达到13％.经济层面,粮价早已挫伤了散户小农种粮积极性,水稻种植生产陷入了无效率陷阱;社会层面,乡土社会转型的准备工作迟迟未跟进.为实现农业农村发展稳定目标,关键在于权衡利与弊的关系之后,重建效率与公平平衡之大局;事在人为,植入社会化小农特征考释粮食生产多了一层内容设计.未来中国农业和农村发展需要在社会与经济之间寻求二者的内在平衡,重构小农经济效率认识.     

人民调解何以成为维稳最前沿——基于贵州桐乡的法律人类学考察

基层群众自治原本是人民调解制度的设计初衷,但在运作实践中却被裹挟进国家的维稳治理格局中。剖析人民调解是如何被裹挟进维稳中去的内在逻辑问题,有助于理解并处理好维权和维稳的关系。对基于贵州省桐乡的实地研究和文献研究发现,在新型城镇化进程中,人民调解是这样被逐步推向维稳最前沿的被卷入基层维稳治理格局的内在逻辑表现为：首先,国家通过“一票否决式”的淘汰赛机制将乡镇政权“吸纳”到维稳中,并赋予其维稳的职责、目标和任务;接着,乡镇政权通过再造“因事而定的”乡村关系,把维稳任务分解、下沉,将村庄拉进维稳治理中;最后,乡镇政权通过制度设计（即矛盾纠纷排查调处机制）和技术保障（即依附于村干部身份的调解员）来最终实现人民调解与维稳的“焊接”,从而最终把人民调解推向基层维稳治理的最前沿。     

高铁时代广深双城及其与腹地城市联动关系识别的证据

得益于两个大局战略推进,地处东部沿海开放前沿地带的广州、深圳双城获得了先发之机.历时30余年,广深两大中心城市地位已经确立,并且在发展中不断得以巩固.不同的是,广州地位之确立是历史的再现,深圳市则是改革与开放政策催生的新兴城市.通过借鉴经典引力模型,结合广深城市体系发展实践,确立珠三角地区的中心城市,甄别联动关系.测算结果发现,虽采取不同算法,城市关系及位序法则却保持着一致性.给定中心城市,也就能够识别腹地城市数和区域范围.实证检验发现:高铁确实产生了珠三角城市间的联动效应,并使广深的辐射能力正在逐步增强,而且强化了普通铁路和高速公路所能够产生的增长驱动力.换言之,广深双城对腹地城市的辐射效应要远大于虹吸效应,整体联动和抱团发展的局面已经打开.当使用铁路列车班次并赋予权重计算的城市联系指数进行再检验,该实证结果仍然稳健.政策含义:充分发挥快速铁路的联动能力,划定中心城市辐射范围,在集聚中走向平衡,重新理清政府和市场的作用与反作用关系.