阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解

为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂,提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件,对喷涂 机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优化求解,得到了机器人主连杆杆长以 及相应的关节转角范围;对阀门进行了参数描述,并建立喷涂轨迹路径数学模型;通过基于ADAMS的虚拟样机建模、运 动仿真和MATLAB数值求解的相互协同和相互验证,得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证 了轨迹规划和优化求解方法的合理性。     

可变形履带式机器人行走机构设计及运动仿真

针对移动机器人在非结构化地形环境中负载能力低、运动稳定性较差的问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构。该机器人采用4节履带构型,有效地增加了与地面的接触面积,从而提高了其运动稳定性。将椭圆形成原理应用于履带张紧机构的设计当中,采用双椭圆摆臂回转机构,设计可变形履带机器人模型。为了描绘机器人的越障性能,从运动学的角度分析了机器人在爬越台阶和跨越沟壑2种典型障碍的运动过程,并得出相应的越障极限参数。利用Adams建立仿真模型,对机器人的虚拟样机进行了动力学分析。仿真分析表明机器人能够翻越200 mm高的台阶和300 mm宽的障碍,并得出驱动机器人运动的力矩曲线图。本研究为后续改进及优化研究提供了参考。     

Delta并联3D打印机运动学分析

针对桌面型3D打印机的需求,基于Delta机构设计了一种3-PUU构型并联3D打印机,建立了基于向量运算的运动学模型,分析了解析形式的运动学逆解和正解问题,利用几何法求解了打印机构的工作空间。在综合机构尺寸基础上构建了3D模型,规划了3D打印过程中典型的喷头运动轨迹,利用虚拟样机技术,在RecurDyn环境下进行了轨迹优化和仿真试验,验证了设计的合理性。     

XY-3-RPS混联机器人设计和运动学仿真

为实现人工骨关节表面抛光的自动化,课题组充分利用串并联机构之间的机构特性优势互补的特点,设计了一种XY 3 RPS混联人工骨关节抛光机器人,该混联机器人具有5个自由度。笔者搜索了并联机构和混联机构的工作空间;对比分析了基于正逆运动学的支链位置变化曲线;在并联机构欧拉角表示法及运动学理论的基础上建立了混联机构运动学数学模型,并利用MATLAB及ADAMS进行仿真验证。结果表明机构正逆运动学曲线吻合,运动稳定。该混联机构完全满足抛光人工骨关节表面的运动及工作范围要求。     

4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

基于改进遗传算法的柔性抛光工业机器人抛光时间优化

为实现抛光时间最优的目标，课题组对自主研发的柔性抛光工业机器人抛光轨迹进行了合理规划。从表壳的表耳处取得一系列工业机器人机械臂工作的位置点，通过求解逆运动学方程得到相应的关节位置，采用三次B样条曲线拟合的方法得到各关节的轨迹曲线；用B样条曲线的控制定点约束代替运动学约束，并基于改进的遗传算法，求解出时间最优的时间节点；在此基础上，规划得到满足时间最优的非线性轨迹曲线。研究表明：基于改进的遗传算法，能够很好地避免传统遗传算法的“退化”现象，更快地求得最优解，即抛光工业机器人的抛光工作时间达到最优。     

服务机器人的双臂运动学仿真研究

目前服务机器人存在结构复杂、价格昂贵等问题，课题组设计了能满足日常服务的四自由度服务机器人的双臂。设计服务机器人双臂的主要结构：采用D H法建立各臂连杆的参考坐标系；求解了运动学的正逆解；利用MATLAB编程求解单臂的工作空间；利用MATLAB建立双臂运动仿真模型。空间轮廓运动仿真结果验证了正逆运动学求解的正确性。该双臂工作空间能满足日常服务需求。     

四自由度并联微操作机器人的运动学分析

分析了2RPS 2TPS型四自由度并联微操作机器人机构的运动学特性;采用微分法推导了微位移增量矩阵的一般表达式以及输入、输出位移的雅可比矩阵;建立了微操作机器人的运动学方程、速度方程、加速度方程的显式正逆表达式,为微操作机器人的动力学与控制研究奠定了理论基础。     

一种六自由度分离体机构运动学分析及仿真

针对风洞捕获轨迹试验六自由度分离体机构的结构和运动特点,以机器人D-H方法理论为基础,得到分离体机构的连杆坐标简图和运动学参数,建立了该分离体机构的运动学模型。采用矩阵变换得到运动学正解,并将正解得到的尾支杆处坐标系和分离体机构基坐标系的位姿关系通过变换矩阵转换成末端外挂物模型理论质心坐标系和风洞固定坐标系的位姿关系,然后利用变量分离法得到运动学逆解。最后,通过Matlab软件编写程序,所得结果与ADAMS软件运动学仿真结果进行比较,验证了理论推导的正确性。     

四轴机器人控制系统设计

针对四轴机器人运动控制问题,设计开发了一套基于雷赛运动控制器和触摸屏的具有人机交互功能的四轴机器人运动控制 系统。首先采用改良D H法建立了机器人的运动学模型,并对机器人进行运动学分析,求得了机器人的正逆运动学的解。然后分析划分了机器人控制系统的功能 ,在运动控制器上开发了相应的参数设置模块、状态监测模块、文件管理模块和运动控制模块,并在触摸屏上设计了人机交互界面。最后通过分析机器人在空间 的直线运动,设计了机器人直线插补算法,并在运动控制器上开发了相应的插补运动模块。经实验验证,控制系统能够有效地对四轴机器人进行运动控制,且运 动过程平稳可靠。控制系统解决了四轴机器人的运动控制问题。     

论涂尔干宗教社会学中的先验论倾向

涂尔干的社会学具有浓厚的康德先验哲学的背景 ,这在整个西方社会学传统中是绝无仅有的。涂尔干有意识地在其社会学研究中贯彻了先验论的立场 ,在他看来康德问题的实质可以化为这样一个社会学主题 ,即社会与个人之关系 :一方面 ,社会本身如何是独立于个人、并与个人相对立的普遍性的实在 ;另一方面 ,社会又如何成为个人价值的源泉 ,如何能提供一种个人必须受到约束的道德法则。本文力图分析涂尔干对这一问题的思索是如何与对澳洲土著部落的宗教生活的实证考察结合起来。由此可见 ,涂尔干的先验论立场及其在这一立场引导下的思索与他对西方人精神世界的关切是分不开的     

论韩礼德的元功能思想

元功能思想,也称纯理功能,在功能语言学理论中占有着重要地位。作者就韩礼德元功能理论与其他学者的功能研究存在不同之处、他为什么采取三分的方法以及他的元功能思想理论依据等问题进行探讨,得出以下结论:元功能理论是对语言功能的抽象概括;它贯穿整个系统功能语法体系中,其功能分类构成系统功能语法的总体框架,成为功能语言学得以深入的发展的基础和平台。元功能理论三分方法不仅具有高度的概括性,而且是必须的。它反映了韩礼德的功能与结构的对应理论,充分体现了韩礼德的语言观、系统观、层次观以及语域和语境的思想,从而使整个系统功能语言理论成为一个完整、有机的体系。     

英语、汉语、朝鲜语、日语宾语的对比

对比英语、汉语、朝鲜语、日语四种语言的宾语,人们会发现它们存在很多异同。而这些异同点会为外语教学、翻译及第二语言习得等方面具有一定的实用价值。     

文学意义的消解与重建

在商品化和信息化的时代大潮冲击下 ,文学面临着意义的流失与消解。文学的这种现状是与整个人类文化的困境紧密相关的 ,是人类发展特殊阶段上的必然产物。中国当代文学应致力于意义的探寻与重建 ,这表现为在对现实的清醒认识的基础上对理想的重新肯定 ,对现实中的物欲的批判性把握 ,以及对人类生存意义的重新认识。     

从原型角度看《远大前程》中的郝维仙小姐

瑞士著名心理学家荣格的原型理论有四个重要方面：人格面具（persona）、阴影（shadow）、阿妮玛（anima）和阿妮姆斯（animus）、自性（self）。从以上四个方面来挖掘和分析《远大前程》中的郝维仙这一悲剧女性形象具有重要的意义，她的悲剧有着其自身的人格面具、阴影、阿妮玛和阿妮姆斯、自性等心理因素。     

从美语、英语差异看美语固有的活力

主要论述了美国英语和英国英语在语法运用、单词拼写和遣词造句等方面存在的差异。这些差异充分体现了当代美语既保持英语传统又从传统中革新的特点。并从这些差异的分析上进一步论述美国英语由于科技文化的发展 ,语言由繁趋简、活泼生动、富有表现力     

格网 秩序 流派

揭示了格网的表现语言和操作图式 ,并结合实例分析了格网设计法在不同流派中的特殊表现。格网设计法以其科学化、秩序性以及丰富的创作空间超脱于众多的流派而经久不衰 ,对中国建筑创作具有重要的现实意义。     

再论《秋颂》

《秋颂》作为颂诗,表现了与传统颁诗完全不同的特点,它既不是委身于崇高而对崇高所发出的赞叹,也不是委身于神而对神的心灵顿悟,这是一种另类的崇高。一般来说,济慈的颂诗都存在着明显的顿悟时刻,既瞬间的幻觉伴随着瞬间的清醒。但《秋颂》是一个例外,它没有这样的转折。它是一场醒着的梦,是猜想的推演,是成功的移情,而不是一首纯粹的自然诗,一首现世的颂歌。     

教育的艺术原理

教育与艺术有本质的相通之处,教育本身就是一门艺术。文章从教育的目的、教育与受教育的关系及教育的技巧三个层次分析了教育作为人类社会性的自由自觉的活动所具有的艺术原理,尤其是对教育者提出了把教育当作一门人生艺术来从事的要求。最后从培养自由独立人格这一角度批判了中国传统教育的政治实用主义偏向。     

非物质文化遗产的界定和认定的若干理论与实践问题

如何理解、阐释“非物质文化遗产”这个新概念的含义和表述的界定及其具体的分类认定,是做好非物质文化遗产保护工作,解决非物质文化遗产保护的若干理论与实践的关键问题。首先,是尽可能从三个阶段的历史文献中查找非物质文化遗产概念界定的所有依据,从而确认这个概念的产生、由来与发展;其次,从“非物质文化遗产”这个概念的语词表述上解析其概念界定的语义学、相关术语比对及其与物质文化遗产关系的三个关键问题;再次,从国家级非物质文化遗产代表作名录的项目申报工作实践中,就分类认定的过程,澄清一系列似是而非、模糊不清、把握不准的理论与实践问题,进一步阐释非物质文化遗产的概念和界定。