食品检测咀嚼机器人灵活性分析与运动仿真

为了解决目前食品检测中检测不准确,反馈速度慢,评价不客观等问题,设计了基于Stewart平台的咀嚼仿生机 器人;介绍了咀嚼仿生机器人的工作原理;推导了机构的雅克比矩阵;分析了机构在中位时的局部灵活性;建立了仿真咀 嚼平台的虚拟样机模型;模拟了下颌简单的张合运动。仿真结果表明驱动杆的各种物理量变化曲线与人类真实咀嚼运 动比较吻合,机构的设计合理可靠。该机构能准确、快速、客观地实现食品的检测。     

3支链6自由度并联机构运动学研究

为了使并联机构在三维空间完成3个转动和3个移动的动作,可以进行全方位的运动,课题组提出了6自由度2PPRS RPRS并联机构。课题组描述了该并联机构的构型,建立了机构的运动坐标系;利用螺旋理论求解了机构自由度,并运用修正Kutzbach Grüble公式验证了自由度求解的正确性;根据支链与定、动平台间的相对姿态关系,推导了支链平面方程,并结合杆长不变条件,推导获得了该6自由度并联机构全部位置逆解的解析解;并基于三维边界搜索法,求解绘制出了机构的可达位置工作空间;最后,通过SolidWorks/Simmechanics的三维运动/参数可视化联合仿真,得到了机构的驱动位移相对时间的变化曲线。研究结果表明该机构构型设计、自由度分析正确,得出了该机构在三维空间内的运动学输入、输出的变化规律。     

基于少自由度主动支链的2R1T并联机构

针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时，普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链，课题组设计了一种具有2R1T自由度的2 RPU/RPS并联机构。计算并验证了2 RPU/RPS并联机构的自由度，获得了解析形式的位置逆解，证实了该机构仅可能发生运动学正解奇异；依据课题组提出的基于边界数值搜索法的工作空间求解流程，证实了动平台具有沿X方向约80°的较大姿态转动范围；通过SolidWorks虚拟运动仿真获得了2 RPU/RPS并联机构驱动位移变化曲线。仿真结果表明：机构各驱动位移变化曲线均波动较小且在合理取值范围，说明驱动器运转平稳、能耗较低。本研究可为基于并联机构的复杂曲面工件多轴加工装备研发提供有益的参考。     

折纸启发的空间可折展末端执行器设计

为解决多自由度可折展机构及折纸机器人等末端执行器的控制问题，课题组提出了一种外部链节间接控制刚性折纸机构的方法。该方法中的机构无需组装，降低了系统的复杂性，且单自由度驱动可使得刚性折纸机构可逆地折叠和展开。课题组将刚性折纸机构与单环闭链机构进行结合，提出了一种空间可折展末端执行器；该末端执行器采用3个固接Bricard机构为外部链节，只需要1个旋转驱动即可控制空间3自由度末端执行器的折展过程。课题组首先对外部链节进行了运动学分析，然后对外部链节进行驱动设计，最后对整个末端执行器进行仿真实验分析。结果表明在外部链节的控制下，能够实现单个驱动控制3个自由度末端执行器的同时收放，验证了理论分析的正确性。用外部链节控制刚性折纸机构的方法只需要最小的驱动力可实现复杂的运动。     

基于UG的通用凸轮曲线二次开发技术

凸轮曲线是凸轮驱动从动件的运动曲线,它影响到凸轮机构的效率、精度以及寿命,故在凸轮设计中十分重要。为快速有效地进行凸轮机构设计,[HTH]总结推导了通用凸轮曲线公式,综合应用Visual C++6.0、UG/OPEN MenuScript、UG/OPEN UIStyler和UG/OPEN API等开发工具,开发了基于UG软件的通用凸轮设计模块,提高了凸轮机构设计效率。     

基于MATLAB空间四连杆引纬机构运动仿真

为了分析探讨剑杆织机空间四连杆引纬机构参数变化对其运动学特性的影响,通过代数解析的方法建立了该机构各部分数学模型,编制了MATLAB程序对其进行运动仿真,得出了运动特性曲线,同时定量分析了转速和曲柄长度变化对引纬机构运动规律的影响。分析结果表明,所得的运动特性曲线符合所需引纬要求,可以通过调节转速和曲柄长度优化运动规律曲线。     

基于ADAMS的安全阀上料车升降机构动力学研究

为了进一步提高安全阀上料的自动化水平,课题组提出了一种能够独立完成上料工作的自动上料车。上料车升降机构在上料过程中的动力学状况对工作中的运动和稳定性具有较大的影响,因此需要对上料车升降机构进行动力学分析。课题组首先简化固连的复杂刚体,利用SolidWorks三维软件建立简化后的上料车三维模型;然后采用拉格朗日法建立动力学方程;最后将三维模型导入ADAMS进行动力学仿真分析,得到了上料车升降机构运动过程中电机驱动扭矩、螺杆受力和滑动轴承受摩擦力的曲线。结果表明：上料车升降机构在运动过程中具有较高的可靠性和稳定性。该研究为上料车升降机构主要部件的选型制造提供了参考。     

XY-3-RPS混联机器人设计和运动学仿真

为实现人工骨关节表面抛光的自动化,课题组充分利用串并联机构之间的机构特性优势互补的特点,设计了一种XY 3 RPS混联人工骨关节抛光机器人,该混联机器人具有5个自由度。笔者搜索了并联机构和混联机构的工作空间;对比分析了基于正逆运动学的支链位置变化曲线;在并联机构欧拉角表示法及运动学理论的基础上建立了混联机构运动学数学模型,并利用MATLAB及ADAMS进行仿真验证。结果表明机构正逆运动学曲线吻合,运动稳定。该混联机构完全满足抛光人工骨关节表面的运动及工作范围要求。     

圆筒式磁力驱动机构磁转子的耦合磁场分析

磁力驱动机构能对力或力矩进行无接触式的传递。一般公式对磁力驱动机构的耦合磁场进行计算的精度不够高,而且不利于其动态性能分析。文章采用ANSYS分析软件对磁转子进行简化分析,详细介绍了从建模到后处理的整个分析过程,精确地得出磁力驱动机构的磁力线分布、磁感应强度的分布情况以及转矩值等,弥补了一般公式误差大的缺陷,可以为进一步研究圆筒式磁力机构提供理论支持。     

曲柄群驱动机构单元化平衡

为实现曲柄群驱动机构的模块化设计与生产，定义曲柄单元为该机构的基本单元，以曲柄单元为基础研究曲柄 群驱动机构模块化设计中的摆动力平衡问题。研究了影响平衡块质量及配置位置的因素。分析表明，当在所有曲柄的 反方向配置参数相同的平衡决时，平衡决的质量矩与机构中的曲柄个数，曲柄的质量与长度，运动连杆总质量有关。得 出一种满足模块化设计与生产的方法，该方法能快速有效地实现曲柄群驱动机构单元化平衡     

英语、汉语、朝鲜语、日语宾语的对比

对比英语、汉语、朝鲜语、日语四种语言的宾语,人们会发现它们存在很多异同。而这些异同点会为外语教学、翻译及第二语言习得等方面具有一定的实用价值。     

文学意义的消解与重建

在商品化和信息化的时代大潮冲击下 ,文学面临着意义的流失与消解。文学的这种现状是与整个人类文化的困境紧密相关的 ,是人类发展特殊阶段上的必然产物。中国当代文学应致力于意义的探寻与重建 ,这表现为在对现实的清醒认识的基础上对理想的重新肯定 ,对现实中的物欲的批判性把握 ,以及对人类生存意义的重新认识。     

从原型角度看《远大前程》中的郝维仙小姐

瑞士著名心理学家荣格的原型理论有四个重要方面：人格面具（persona）、阴影（shadow）、阿妮玛（anima）和阿妮姆斯（animus）、自性（self）。从以上四个方面来挖掘和分析《远大前程》中的郝维仙这一悲剧女性形象具有重要的意义，她的悲剧有着其自身的人格面具、阴影、阿妮玛和阿妮姆斯、自性等心理因素。     

从美语、英语差异看美语固有的活力

主要论述了美国英语和英国英语在语法运用、单词拼写和遣词造句等方面存在的差异。这些差异充分体现了当代美语既保持英语传统又从传统中革新的特点。并从这些差异的分析上进一步论述美国英语由于科技文化的发展 ,语言由繁趋简、活泼生动、富有表现力     

On the Principle with Listening and Speaking in the Lead

ＯｎｔｈｅＰｒｉｎｃｉｐｌｅｗｉｔｈＬｉｓｔｅｎｉｎｇａｎｄＳｐｅａｋｉｎｇｉｎｔｈｅＬｅａｄ￥ＬｕＤｏｎｇＡｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｄｅａｌｓｗｉｔｈｗｈａｔｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｗｉｔｈｌｉｓｔｅｎｉｎｇａｎｄｓｐｅａｋｉｎｇｉｎ...     

论涂尔干宗教社会学中的先验论倾向

涂尔干的社会学具有浓厚的康德先验哲学的背景 ,这在整个西方社会学传统中是绝无仅有的。涂尔干有意识地在其社会学研究中贯彻了先验论的立场 ,在他看来康德问题的实质可以化为这样一个社会学主题 ,即社会与个人之关系 :一方面 ,社会本身如何是独立于个人、并与个人相对立的普遍性的实在 ;另一方面 ,社会又如何成为个人价值的源泉 ,如何能提供一种个人必须受到约束的道德法则。本文力图分析涂尔干对这一问题的思索是如何与对澳洲土著部落的宗教生活的实证考察结合起来。由此可见 ,涂尔干的先验论立场及其在这一立场引导下的思索与他对西方人精神世界的关切是分不开的     

论韩礼德的元功能思想

元功能思想,也称纯理功能,在功能语言学理论中占有着重要地位。作者就韩礼德元功能理论与其他学者的功能研究存在不同之处、他为什么采取三分的方法以及他的元功能思想理论依据等问题进行探讨,得出以下结论:元功能理论是对语言功能的抽象概括;它贯穿整个系统功能语法体系中,其功能分类构成系统功能语法的总体框架,成为功能语言学得以深入的发展的基础和平台。元功能理论三分方法不仅具有高度的概括性,而且是必须的。它反映了韩礼德的功能与结构的对应理论,充分体现了韩礼德的语言观、系统观、层次观以及语域和语境的思想,从而使整个系统功能语言理论成为一个完整、有机的体系。     

格网 秩序 流派

揭示了格网的表现语言和操作图式 ,并结合实例分析了格网设计法在不同流派中的特殊表现。格网设计法以其科学化、秩序性以及丰富的创作空间超脱于众多的流派而经久不衰 ,对中国建筑创作具有重要的现实意义。     

再论《秋颂》

《秋颂》作为颂诗,表现了与传统颁诗完全不同的特点,它既不是委身于崇高而对崇高所发出的赞叹,也不是委身于神而对神的心灵顿悟,这是一种另类的崇高。一般来说,济慈的颂诗都存在着明显的顿悟时刻,既瞬间的幻觉伴随着瞬间的清醒。但《秋颂》是一个例外,它没有这样的转折。它是一场醒着的梦,是猜想的推演,是成功的移情,而不是一首纯粹的自然诗,一首现世的颂歌。     

教育的艺术原理

教育与艺术有本质的相通之处,教育本身就是一门艺术。文章从教育的目的、教育与受教育的关系及教育的技巧三个层次分析了教育作为人类社会性的自由自觉的活动所具有的艺术原理,尤其是对教育者提出了把教育当作一门人生艺术来从事的要求。最后从培养自由独立人格这一角度批判了中国传统教育的政治实用主义偏向。